02 2025 档案
摘要：话题通信 持续通讯 数据中的数据叫做Message Message通常会按照一定的频率持续不断地发送 发送方——Publisher 接收方——Subsciber 发布话题 向NodeHandle申请初始化节点 创建发布对象pub 开启while循环 使用pub对象发布消息包 C++ #include
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摘要：srv文件 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应 msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。 类似msg文件，srv文件是用来描述服务(service)数据类型的，service通信的数据格式就定义在*.srv格式的文件中。它声明了一个服务类型，
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摘要：服务通信 适用于对实时性有要求，有逻辑处理的应用场景 以请求响应的方式实现节点间通信 服务端——Server 客户端——Client 服务器端实现 导入消息包中的srv c++/python 导包有所不同 向NodeHandle申请初始化节点 创建服务对象 server 创建回调函数处理reques
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摘要：标准消息包 std_msgs 基础类型 Bool ，Byte，Char，String，Int8、Int16、Int32、Int64，UInt8、UInt16、UInt32、Uint64，Float32、Float64，Empty 数组类型 ByteMultiArray，Int8MultiArray、
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摘要：Launch文件 可以使用roslaunch指令一次启动多个节点 在launch文件中 为节点添加 output=“screen” 可以让节点信息输出在终端中 ROS_WARN不受该属性控制 在launch文件中 为节点添加 launch-prefix="gnome-terminal -e" 可以让
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摘要：C++ 在 src 中创建cpp文件 在 CMakeList 中添加 add_executable(chao_node src/chao_node.cpp) target_link_libraries(chao_node ${catkin_LIBRARIES} ) 中文设置 setlocale(LC
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摘要：概念 action 类似于服务通信的实现，实现模型也包含请求和响应，不同的是在请求和响应的过程中，服务端可以连续的反馈当前任务进度，客户端可以接收反馈并且可以取消任务 自定义action文件 创建功能包/导入依赖 catkin_create_pkg demo_action rospy roscpp
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摘要：ROS 问题汇总 1. 环境变量刷新 方法一：临时刷新 在运行相关launch文件之前，输入以下命令刷新环境变量： source devel/setup.bash 方法二：永久刷新 在home目录下打开终端。 编辑.bashrc文件：gedit ~/.bashrc 在文件末尾添加工作空间setup.
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摘要：创建工作空间 创建工作空间 catkin_ws 创建src文件，放置功能包源码： mkdir -p ~/catkin_ws/src 进入src文件夹： cd ~/catkin_ws/src 初始化文件夹： catkin_init_workspace 这样就在src文件中创建了一个 CMakeList
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摘要：常用工具 rqt_robot_steering 简单速度控制工具 rosrun wpr_simulation keyboard_vel_ctrl 键盘控制速度工具 wpr_simulation wpb_simple.launch Gazebo仿真环境 /cmd_vel 默认速度控制话题 RViz 观
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摘要：概念 一种可以在运行时更新参数而无需重启节点的参数配置策略。 客户端实现 新建功能包，添加依赖 roscpp rospy std_msgs dynamic_reconfigure 新建cfg文件 #! /usr/bin/env python3 """ 4生成动态参数 int,double,bool,
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摘要：基础知识 地图的数据按照行优先的顺序，从栅格矩阵的（0,0）位置开始排列 栅格里的障碍物占据值范围是从0到100，如果栅格里的障碍物状况位置，则栅格数值为-1 发布自定义地图 注意事项 依赖项里添加nav_msgs 代码示例 C++ #include <ros/ros.h> #include <na
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