msg消息格式

标准消息包 std_msgs

基础类型

Bool ，Byte，Char，String，Int8、Int16、Int32、Int64，UInt8、UInt16、UInt32、Uint64，Float32、Float64，Empty

数组类型

ByteMultiArray，Int8MultiArray、Int16MultiArray、Int32MultiArray、Int64MultiArray，UInt8MultiArray、Uint16MultiArray、UInt32MultiArray、Uint64MultiArray，Float32MultiArray、Float64MultiArray

结构体类型

ColorRGBA，Duration，Time，Header，MultiArrayDimension，MultiArrayLayout

常规消息包 common_msgs

传感器消息包 sensor_msgs

激光雷达消息包

sensor_msgs/LaserScan.msg

• Header header

• float32 angle_min 角度的起始和结束位置
  float32 angle_max

• float32 angle_increment 扫描角度间隔

  float32 time_increment 扫描时间间隔

• float32 scan_time 扫描间隔

• float32 range_min 可以测量的最小和最大距离
  float32 range_max

• float32[] ranges 距离
  float32[] intensities 强度

IMU惯性测量单元消息包

sensor_msgs/Imu Message

• Header header
• geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态数据 xyz旋转偏移量
  float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes
• geometry_msgs/Vector3 angular_velocity 角速度
  float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes
• geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration 矢量加速度
  float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z

使用消息包数据 需要对其协方差矩阵的第一个数值进行一个判断：

如果数值为-1 表明使用的数据是不存在的，不要去读取它

协方差矩阵数值	协方差数值
全部置 0	未知
第一个数为 -1	不存在

默认话题

• imu/data_raw (sensor_msgs/Imu)
  • 加速度计输出的矢量加速度 和 陀螺仪输出的旋转角速度
• imu/data (sensor_msgs/Imu)
  • /imu/data raw的数据 再加上 融合后的四元数姿态描述
• imu/mag (sensor_msgs/MagneticField)
  • 磁强计输出磁强数据

几何消息包 geometry_msgs

可视化消息包 visualization_msgs

标志物 visualization_msgs::Marker

http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker

自定义消息包

自定义msg

创建消息包

1. 依赖项需要 message_generation message_runtime

​ catkin_create_pkg qq_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime

2. 创建msg文件夹存放msg文件

消息包格式

数据类型 变量名

修改配置文件

CMakeLists 修改添加

add_message_files(
  FILES
  Carry.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES qq_msgs
 CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

package 补全

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  
	//确保都存在
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>message_runtime</build_depend>
  
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

	//确保都存在
  <exec_depend>message_generation</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

自定义消息包应用

C++节点

1. include 头文件
2. 替换消息类型
3. CMakeList修改
   1. 在CMakeList 文件的 find_package()中 添加新消息包名称作为依赖项
   2. 添加 add_dependencies(ma_node 新消息包名称_generate_messages_cpp) 作为依赖项
4. package.xml 修改
   1. 把新消息包添加到build_depend和exec_depend

Python节点

1. include 头文件
2. 替换消息类型
3. CMakeList修改
   1. 在CMakeList 文件的 find_package()中 添加新消息包名称作为依赖项
4. package.xml 修改
   1. 把新消息包添加到build_depend和exec_depend