动态参数

概念

一种可以在运行时更新参数而无需重启节点的参数配置策略。

客户端实现

1. 新建功能包，添加依赖 roscpp rospy std_msgs dynamic_reconfigure
2. 新建cfg文件

#! /usr/bin/env python3
"""
 4生成动态参数 int,double,bool,string,列表
 5实现流程:
 6    1.导包
 7    2.创建生成器
 8    3.向生成器添加若干参数
 9    4.生成中间文件并退出
10
"""
# 1.导包
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
PACKAGE = "dr_pkg"
# 2.创建生成器
gen = ParameterGenerator()

# 3.向生成器添加若干参数
#add(name, paramtype, level, description, default=None, min=None, max=None, edit_method="")
gen.add("int_param",int_t,0,"整型参数",50,0,100)
gen.add("double_param",double_t,0,"浮点参数",1.57,0,3.14)
gen.add("string_param",str_t,0,"字符串参数","hello world ")
gen.add("bool_param",bool_t,0,"bool参数",True)

many_enum = gen.enum([gen.const("small",int_t,0,"a small size"),
                gen.const("mediun",int_t,1,"a medium size"),
                gen.const("big",int_t,2,"a big size")
                ],"a car size set")

gen.add("list_param",int_t,0,"列表参数",0,0,2, edit_method=many_enum)

# 4.生成中间文件并退出
exit(gen.generate(PACKAGE,"dr_node","dr"))

1. 配置CMakeLists

generate_dynamic_reconfigure_options(
  cfg/dr.cfg
)

服务端实现

C++

1. 包含头文件
2. 初始化 ros 节点
3. 创建服务器对象
4. 创建回调对象(使用回调函数，打印修改后的参数)
5. 服务器对象调用回调对象
6. spin()

#include "ros/ros.h"
#include "dynamic_reconfigure/server.h"
#include "dr_pkg/drConfig.h"

 /*  
    动态参数服务端: 参数被修改时直接打印
    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ros 节点
        3.创建服务器对象
        4.创建回调对象(使用回调函数，打印修改后的参数)
        5.服务器对象调用回调对象
        6.spin()
*/

void cb(dr_pkg::drConfig& config, uint32_t level){
    ROS_INFO("动态参数解析数据:%d,%.2f,%d,%s,%d",
        config.int_param,
        config.double_param,
        config.bool_param,
        config.string_param.c_str(),
        config.list_param
    );
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ros 节点
    ros::init(argc,argv,"dr");
    // 3.创建服务器对象
    dynamic_reconfigure::Server<dr_pkg::drConfig> server;
    // 4.创建回调对象(使用回调函数，打印修改后的参数)
    dynamic_reconfigure::Server<dr_pkg::drConfig>::CallbackType cbType;
    cbType = boost::bind(&cb,_1,_2);
    // 5.服务器对象调用回调对象
    server.setCallback(cbType);
    // 6.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

python

1. 导包
2. 初始化 ros 节点
3. 创建服务对象
4. 回调函数处理
5. spin()

#! /usr/bin/env python3
import rospy
from dynamic_reconfigure.server import Server
from dr_pkg.cfg import drConfig

"""
    动态参数服务端: 参数被修改时直接打印
    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ros 节点
        3.创建服务对象
        4.回调函数处理
        5.spin
"""
# 回调函数
def cb(config,level):
    rospy.loginfo("python 动态参数服务解析:%d,%.2f,%d,%s,%d",
            config.int_param,
            config.double_param,
            config.bool_param,
            config.string_param,
            config.list_param
    )
    return config

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ros 节点
    rospy.init_node("dr_p")
    # 3.创建服务对象
    server = Server(drConfig,cb)
    # 4.回调函数处理
    # 5.spin
    rospy.spin()