ROS中的头文件与源文件
3.2 ROS中的头文件与源文件
此节的目的是为创建大型工程做准备
这里分别介绍两种使用头文件与源文件的代码封装方式：
- 设置头文件，可执行文件作为源文件；
- 分别设置头文件，源文件与可执行文件。
下面分别使用两个例子来演示：
3.2.1 设置头文件，可执行文件作为源文件
这部分内容总共分3步：
- 编写头文件；
- 编写可执行文件(同时也是源文件)；
- 编辑配置文件并执行。
需要学习者提前掌握相关C++知识。
如果缺乏C++相关的知识可以查阅我的C++学习日志专栏:
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- 编写头文件：
在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h，示例内容如下:
然后开始编写头文件：
#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
namespace hello_ns{
class HelloPub {
public:
void run();
};
}
#endif
如何配置c_cpp_properties.json文件中的includepath属性，将刚才头文件的路径复制进去，防止后面再包含的时候编译器抛出异常。
- 编写可执行文件(同时也是源文件)；
在src目录下新建hello.cpp文件：
#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"
namespace hello_ns {
void HelloPub::run(){
ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"test_head_node");
hello_ns::HelloPub helloPub;
helloPub.run();
return 0;
}
- 编辑配置文件并执行。
与之前CMakeLists.txt的配置不同的是，本次的配置添加头文件相关的配置：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
可执行配置文件配置方式与之前一致:
add_executable(hello src/hello.cpp)
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(hello
${catkin_LIBRARIES}
)
最后编译执行：
输出:
[ INFO] [1629340364.149575292]: 自定义头文件的使用....
3.2.2 分别设置头文件，源文件与可执行文件
这个方法相对于上一个方法，在CMakeList.txt内的配置较为复杂。
这部分内容总共分4步：
-
编写头文件；
-
编写源文件；
-
编写可执行文件；
-
编辑配置文件并执行。
-
编写头文件(与上一个方法的内容相同)
#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_H
namespace hello_ns {
class My {
public:
void run();
};
}
#endif
- 编写源文件（即方案 1 中的函数，这里作为另外一个文件放在与主函数相同的目录下）
c_cpp_properties.json方面的配置与上面相同。
然后在src目录下创建hello.cpp文件：
#include "test_head_src/haha.h"
#include "ros/ros.h"
namespace hello_ns{
void My::run(){
ROS_INFO("hello,head and src ...");
}
}
- 编写可执行文件（即主函数）
#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"hahah");
hello_ns::My my;
my.run();
return 0;
}
- 编辑配置文件并执行。
学过 C++ 的同学都知道， 对于多个文件，我们需要为文件创建链接。下面对于 CMakeList.txt 的配置主要目的也是为编译器添加多个文件的链接。
头文件与源文件相关的配置内容如下：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## 声明C++库
add_library(head
include/test_head_src/haha.h
src/haha.cpp
)
add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(head
${catkin_LIBRARIES}
)
可执行文件配置基本上还是老三样，唯一不同的地方是创建了链接库，将源文件所在的库与可执行文件创建了链接。
add_executable(use_head src/use_head.cpp)
add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_head
head
${catkin_LIBRARIES}
)
弄完后，CMakeList.txt就是下面的样子：
一点建议：英文好的同学有空可以多读读CMakeList文件的注释，对于以后创建工程会很有帮助。
