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摘要： 第十章 对象和类（中） 10.4 this 指针 到目前为止，每个类成员函数都只涉及一个对象，即调用它的对象。但有时候方法可能设计到多个对象，这是就需要使用this指针。依然以之前的股票模型为例。我们可以使用show()来输出手中持有股票价格最高的股票，但是由于程序无法直接访问total_val() 阅读全文

摘要： 第十章 对象和类（上） 对象和类是 C++ 相对于 C语言而言 最重要的改进特点。 10.1 过程性编程和面向对象性编程 过程性编程方法，首先考虑的是要遵守的步骤，然后再考虑如何表示这些数据。但是一个面向对象（OOP）的程序员首先要考虑的是数据，不仅要考虑如何表示数据，还要考虑如何使用数据： 举一个 阅读全文

摘要： 第五章：ROS常用组件 5.5 图形化界面RQT 相对于之前的纯命令行操作，QRT功能真的不要太爽。具体有多爽呢，下面听我娓娓道来。 5.5.1 启动和安装RQT 一般来说我们都有RQT，没有的话可以通过，下面的代码来安装RQT。 $ sudo apt-get install ros-noetic- 阅读全文

摘要： 第五章：ROS常用组件 5.4 TF2 的综合性案例 本节要做的内容是小海龟跟随器。效果就是在海龟GUI中生成两个小海龟，一个海龟可以被键盘控制移动，另外一个海龟将跟随第一个海龟。这个其实也是 ROS 里内置的一个 demo。通用的查看方法是： 先下载： sudo apt-get install r 阅读全文

摘要： 第五章：ROS常用组件 前面的内容讲完之后，似乎还有一些晕，因为之前的例程中，有太多的函数，我们只是看到老师带我用了，但实际上我们并没有一个很好的 feel。 那么我觉得有必要看一下 tf2 的官方 document 和 库文件。 5.3 TF 的概念性认识 这个是 ROS 的官方文件给出来的，tf 阅读全文

摘要： 第五章：ROS常用组件 5.2 动态TF坐标变换 之前演示了相对静止的两个坐标之间的发布订阅方式。接下来看看动态关系的坐标之间的发布和订阅关系。由于 ROS 对于机器人学内容的大量封装，静态坐标变换和动态坐标变换文件之间的差别不是很大。 下面将用一个例子来演示动态坐标变换： 需求： 启动 turtl 阅读全文

摘要： 第五章：ROS常用组件 5.1 TF坐标变换 概念性的东西赵老师的讲义写的非常的清楚，这里就不再重复了。讲义链接如下： 赵老师的讲义 下面用一个例子来演示 TF 的使用方法。 例程需求： 创建一个发布者节点，发布两个坐标系以及他们之间的空间变换关系 创建一个接收者节点，用来接收并打印变换后的坐标数据 阅读全文

摘要： # 第九章 内存模型和名称空间 ## 9.1 单独编译 C++ 和 C 一样，鼓励大家将函数放到单独的文件中进行编译。之前的例程中，很多的函数放在了一个文件之中，导致一个文件过于庞大，因此将函数放在不同的文件中，再利用头文件来引用，就可以将文件的结构变得更加的易读： 一般来说，头文件包含的内容有： 阅读全文

摘要： 第四章 ROS运行管理 4.1 ROS节点管理 launch 文件 之前的文章中我们已经介绍过了 launch 文件的基本使用方法，本节的内容为 launch 的进阶使用方法 4.1.1 launch 文件的标签表 标签名 标签作用 launch <launch>标签是所有 launch 文件的根标 阅读全文

摘要： 3.2 ROS中的头文件与源文件 此节的目的是为创建大型工程做准备 这里分别介绍两种使用头文件与源文件的代码封装方式： 设置头文件，可执行文件作为源文件； 分别设置头文件，源文件与可执行文件。 下面分别使用两个例子来演示： 3.2.1 设置头文件，可执行文件作为源文件 这部分内容总共分3步： 编写头 阅读全文