Ubuntu安装EVO

Ubuntu18.04安装EVO：（推荐使用源码安装方式）

https://blog.csdn.net/weixin_68647501/article/details/128858007

EVO的简单使用：

用来简单了解EVO的使用——

https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/104594392

用evo工具分析TUM数据集：

绘制轨迹图：

evo_traj tum  xxx.txt --ref=groundtruth.txt -p --plot_mode=xy -as
# 其中xxx.txt为KeyFrameTrajectory.txt或者为CameraTrajectory.txt，可以有多个xxx.txt中间用空格隔开；

计算绝对位姿误差：

在进行评估时，若经过了缩放，在命令行中应将真实轨迹（参考轨迹）放在估计轨迹（计算轨迹）前方，避免在缩放时参考轨迹错误而造成误差被错误缩放。

evo_ape tum groundtruth.txt xxx.txt -p --plot_mode=xy -as
# 其中xxx.txt为CameraTrajectory.txt或者KeyFrameTrajectory.txt

在该命令的输出中，max：表示最大误差；mean：平均误差；median：误差中位数；min：最小误差；rmse：均方根误差；sse：和方差、误差平方和；std：标准差。

计算相对对位姿误差（与evo_ape使用相似）：

evo_rpe tum xxx.txt --ref=groundtruth.txt -p --plot_mode=xy -as