摘要： 0, 设置预瞄距离 1，从期望轨迹中找预瞄点B，方法是从期望轨迹上找距离A点等于预瞄距离L的点。 2，A点与B点坐标可能都是基于某个全局坐标系，所以需要将B点坐标从全局坐标系转换至车辆坐标系上 3，计算转弯半径(参考) 4，计算转向角(参考) 以及控制参数(参考) 纯追踪控制器其实是一个横向转角的P 阅读全文