摘要： 项目需要读取底盘编码器的can数据 并将其发布为话题，记录下涉及到的知识，若日后涉及将topic数据通过can发布到底盘亦应记录在后 供参考。 Socket原理讲解 https://blog.csdn.net/pashanhu6402/article/details/96428887 Socket详 阅读全文