摘要： 开发一个机器人自动回桩充电模块 想用autoware的激光点云提供定位 但是autoware的定位总是丢 因此想用IMU的数据来为机器人倒桩提供定位，先写一篇帖子记录开发过程 未滤波的的纯积分节点效果很差，因此在此只考虑用IMU来解算机器人姿态 用到的公式与代码 IMU数据积分获得当前位姿 http 阅读全文

摘要： 为了将IMU数据应用于 倒桩充电的位置推测 特地补一下 该知识 深入理解协方差（图文详解） https://blog.csdn.net/qq_31073871/article/details/81057030 如何直观地理解「协方差矩阵」？ https://zhuanlan.zhihu.com/p/ 阅读全文