RRT-connect
RRT-connect算法是基于RRT算法的一种算法，它从起始点和终点同时生长两棵快速扩展随机树来搜索状态空间，效率会更高。
该算法与原始RRT相比，在目标点区域建立第二棵树进行扩展。每一次迭代中，开始步骤与原始的RRT算法一样，都是采样随机点然后进行扩展。然后扩展完第一棵树的新节点 后，以这个新的目标点作为第二棵树扩展的方向。同时第二棵树扩展的方式略有不同（15~22行），首先它会扩展第一步得到 ′ ，如果没有碰撞，继续往相同的方向扩展第二步，直到扩展失败或者 ′ = 表示与第一棵树相连了，即connect了，整个算法结束。当然每次迭代中必须考虑两棵树的平衡性，即两棵树的节点数的多少（也可以考虑两棵树总共花费的路径长度），交换次序选择“小”的那棵树进行扩展。这种双向的RRT技术具有良好的搜索特性，比原始RRT算法的搜索速度、搜索效率有了显著提高，被广泛应用。首先，Connect算法较之前的算法在扩展的步长上更长，使得树的生长更快；其次，两棵树不断朝向对方交替扩展，而不是采用随机扩展的方式，特别当起始位姿和目标位姿处于约束区域时，两棵树可以通过朝向对方快速扩展而逃离各自的约束区域。这种带有启发性的扩展使得树的扩展更加贪婪和明确，使得双树RRT算法较之单树RRT算法更加有效。
