slam-相机，颜色, Radiometric Calibration and HDR, Reflectance and Lighting

https://www.bilibili.com/video/BV1ax411R7Hd?p=3&spm_id_from=pageDriver

 

1相机

小孔成像

透镜作用

光圈

景深

field of view

2color

RGB选取的三个基准不同导致有不同的RGB标准

人眼对绿光更敏感

相机通过棱镜将光源分成RGB三种颜色，分别投到不同sensor，或者以下技术

Demosaicing: https://www.cnblogs.com/linkr/articles/2310243.html

3 Radiometric Calibration and HDR

辐照度（Irradiance）和辐亮度（Radiance）：http://water.yi-win.com/html/application/resource/17.html

光强与胶片感光呈非线性关系

Radiance to Piexl Values 的转换也不是线性关系

 

 Radiometric Calibration就是求 radiance to pixel values的非线性曲线，这样根据piexl就可以求得 radiance 来分析场景,得到 radiance后就可以对不同图片进行平均等处理了

 

 

vignetting: https://zhidao.baidu.com/question/1238282603405711939.html

HDR (高动态光照渲染): https://www.zhihu.com/question/320817027       , https://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/45070139

相机位置不动拍多张图，每张都用不同的光圈大小/曝光时间，长曝光拍近处暗处，短曝光拍远处亮出，然后合成( 得到radiance to pixel values的关系，再用radiance做平均)

 

 

Reflectance and Lighting