MiniFly四轴飞行器之部分系统及电源分析
最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了MiniFly，主要还是资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。
四轴终于拿到手，功能很强大，主要是还支持二次开发，可以研究下玩玩小四轴了
还是先从硬件入手分析下
1.系统框架
主体可以分成两个小系统，后续可以按照这个顺序分析代码
1.通信部分---基于M0和NFR51822，包括电源管理
2.控制部分---基于M4和外围传感器
image.png
2.比较关注的电源部分
电源还是比较考究，直接包含了充电功能，不用每次使用外置的充电模块(之前自制过一个充电模块，看来以后可以集成到电路里了)
按键断电功能这个比较喜欢：这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的
上个NFR51822部分电路
image.png
开始看代码，大致看了下程序，先是监测按键状态
/*按键扫描处理*/ void buttonProcess() { static unsigned int lastTick; static unsigned int pressedTick; static bool pressed = false; if (lastTick != systickGetTick()) { lastTick = systickGetTick(); if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED) { pressed = true; pressedTick = systickGetTick(); } else if(pressed==true) { if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED) pressed = false; if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK) state = buttonLongPress; else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED) state = buttonShortPress; } } } /*获取按键状态*/ buttonEvent_e buttonGetState() { buttonEvent_e currentState = state; state = buttonIdle; return currentState; }
然后就是在主函数中进行相应的操作，先不说了
看下怎么实现电源开关的：这么最后应该F1部分还是有电的，只是消耗较少，寻求一种可以完全断电的方案??
/*开启电源*/ void pmPowerOn(void) { nrf_gpio_cfg_output(UART_TX_PIN); //使能串口TX nrf_gpio_pin_set(UART_TX_PIN); nrf_gpio_cfg_output(RADIO_PAEN_PIN);// 开启无线功能 nrf_gpio_pin_set(RADIO_PAEN_PIN); nrf_gpio_cfg_output(PM_VBAT_SINK_PIN);// 设置ADC nrf_gpio_pin_clear(PM_VBAT_SINK_PIN); pmStartAdc(); //开启ADC转换 }
/*关闭电源*/ void pmPowerOff(void) { nrf_gpio_cfg_input(UART_TX_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN); uartDeinit(); nrf_gpio_cfg_input(STM_NRST_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN); nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN); nrf_gpio_pin_clear(PM_VCCEN_PIN); //关闭 LDO使能控制脚 LED_OFF(); nrf_gpio_pin_clear(RADIO_PAEN_PIN); //关闭PA nrf_gpio_cfg_input(PM_VBAT_SINK_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL); NRF_POWER->SYSTEMOFF = 1UL; while(1); //进入死循环 } void pmInit() { /* STM32 电源配置 */ nrf_gpio_cfg_output(PM_VCCEN_PIN); nrf_gpio_pin_set(PM_VCCEN_PIN); //使能stm32电源 msDelay(100); /* STM32 复位 */ nrf_gpio_cfg_output(STM_NRST_PIN); nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN); msDelay(100); nrf_gpio_pin_set(STM_NRST_PIN); msDelay(100); nrf_gpio_cfg_input(USB_CONNECTED_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL); nrf_gpio_cfg_input(PM_CHG_STATE_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLUP); pmPowerOn(); //开启电源 }
最后也是给大家分享一些四轴和stm32方面的资料方便后期的学习参考
四轴飞行器开发
http://www.makeru.com.cn/course/details/2986?s=45051
（stm32直流电机驱动）
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051
（stm32串口应用）
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051
stm32 如何用DMA搬运数据
http://www.makeru.com.cn/live/detail/1484.html?s=45051
