CUDA教学（2）：反向传播

cuda 没有提供自动求导机制，因此我们需要完成以下两步，实现反向传播。

一、计算所有 trainable 参数的偏微分

判断哪些参数是 trainable 的？

本例中，输入 f 的坐标是固定的，所以 uvw 的值也是固定的，因此只需要求 feats_interp对各个顶点的特征量 $f_i$ 的偏微分即可。

‍如何进行反向传播？

思路：先计算正向传播的 Loss 值，然后对各个顶点的特征量 $f_i$ 求偏微分。

也就是利用了“链式法则”进行计算，但是必须要知道 Loss 对于 feats_interp 的偏导结果，因此我们自己实现反向传播函数需要传入这个参数。

二、代码实现

实现反向传播函数的注意事项？

（1）求偏导得到的维度和输入维度保持一致，因此 dL_dfeats 的维度是 [N,8,F] ，dL_dfeats_interp 的维度是 [N,F] 。

（2）需要把前向传播和反向传播函数都包裹在新类中，它是 torch.autograd.Function 的子类，如下面代码所示：

class Trilinear_interpolation_cuda(torch.autograd.Function):
    @staticmethod
    def forward(ctx, feats, points):# ctx 即 context 保存了传播过程中的状态量
        feat_interp = cppcuda_tutorial.trilinear_interpolation_fw(feats, points)

        ctx.save_for_backward(feats, points)

        return feat_interp

    @staticmethod
    def backward(ctx, dL_dfeat_interp):
        feats, points = ctx.saved_tensors

        dL_dfeats = cppcuda_tutorial.trilinear_interpolation_bw(dL_dfeat_interp.contiguous(), feats, points)

        # forward 输入有几个参数，这里就要回传几个参数，如果没有则写 None
        # 我们这里求的是对 feats 的偏导，所以写在第一个位置
        return dL_dfeats, None

最后的返回值和前向传播的参数保持一致，如果不需要求偏导则需要对应写为 None。

（3）传入的参数都要添加求导支持。

N = 65536; F = 256
rand = torch.rand(N, 8, F, device='cuda')
feats = rand.clone().requires_grad_()

（4）调用：前向传播需要使用 apply 方法，后向传播直接调用：

# 1. 前向传播
out_cuda = Trilinear_interpolation_cuda.apply(feats, points)

# 2. 计算 Loss（只是简单的加起来作为损失）
loss = out_cuda.sum()

# 2. Pytorch 会自动计算 dL_dfeat_interp，也就是 Loss 关于 out_cuda 的梯度，传递给 backward 函数作为参数
loss.backward()

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