摘要：
Path Tracking 这一部分利用极坐标下的线性控制器完成路径跟踪，主要思路就是把路径拆开，变成p2p问题，即从当前姿态到目标姿态。 极坐标下的线性控制器 设速度$v$，角速度$\omega$，则有两轮差速机器人在惯性坐标系下的模型 $$ \begin{bmatrix} \dot x\\ \d 阅读全文
摘要：
两轮差速机器人建图定位导航 今年学院买了新的机器人(水滴，是个两轮差速机器人)，课程实验就变成在水滴上实现我们这学期学过的东西，于是开始手撸建图和导航，终于做完了。在此做一个记录，也给大家一个参考，毕竟现在搜到的博客大部分是调包，对于理解算法意义不大。 实现功能为控制机器人建图，然后自动导航回原位置 阅读全文
摘要：
Hector SLAM 这一部分利用hector slam完成建图和定位，暂无全局定位功能，使用2D激光雷达和里程计。测试中使用的GUI改编自https://www.cnblogs.com/scomup/p/7074847.html 。 整体分为4步： 1.motion prediction，即估计 阅读全文
摘要：
Path Planning 这一部分利用RPM算法完成路径规划，即在地图上随机产生点，去掉不合法的点和边后算最短路，再用贝塞尔平滑。 整体分为3步： 1.产生随机点，去掉不合法路径后建图 2.计算最短路 3.平滑 建图和最短路 建图很简单，用均匀分布在已探索过的区域中产生随机点，每个点保留欧式距离最 阅读全文