arduino之PWM的实现
首先我们要知道什么是PWM，PWM就是在输出直流电的时候有时候也会输出低电平。一会高一会低，这样就有规律了。这样做的方法就是为了让输出的不同的有效电压值！
在arduino有一个Stepper库就是专门为步进电机的，可以看看！
实现PWM的方法有以下几种：
1、用analogWrite(pin, val)命令
其中pin是腿的编号，传说中只能用3,5,6,9,10,11这几条；val是0~255的整数值，对应电压从0到+5V。注意，那几个脚的编号，指的是ATmega168的pin编号，Arduino的板子会用这几个管脚支持更多路的PWM输出。
Arduino Nano 的analogWrite的频率是490Hz，电压是5V
Arduino Due 的analogWrite 的频率是1KHz，电压是3.3V
Teensy 4.1 analogWrite的频率是4.82KHz，电压是3.3V
具体的使用可以看下面的示例代码：
int pwm = 5; //0~13
void setup()
{
pinMode(pwm, OUTPUT);
}
void loop()
{
analogWrite(pwm, 250);
delay(200);
}
2、 使用digitalWrite来实现pwm。
int pin = 4;
void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(pin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(pin, LOW);
delayMicroseconds(1000 - 500);
}
3、使用寄存器：
里面有两个timer。
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);
TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
TCCR2B = _BV(CS22);
OCR2A = 180;
OCR2B = 50;
输出口3的频率: 16 MHz / 64 / 256 = 976.5625Hz
输出口3的占空比: (180+1) / 256 = 70.7%
输出口11的频率: 16 MHz / 64 / 256 = 976.5625Hz
输出口11的占空比: (50+1) / 256 = 19.9%
参考：
http://www.geek-workshop.com/thread-119-1-1.html
http://arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM
