Arduino教程——旋转编码器
参考资料：https://www.arduino.cn/thread-2423-1-1.html
1. 所需的材料
- 旋转编码器（KY-040）
- Arduino UNO开发板
- 字符型图形点阵液晶1602
- 电位器10k
- 面包板
2. 连接导线旋转编码器是如何工作的？
旋转编码器是一种机电换能器，意味着它将机械运动转换为电子脉冲。它由旋钮组成，当旋转时，旋钮将逐步移动并产生一系列脉冲序列，每个步骤具有预定义的宽度。有许多类型的编码器，每个编码器都有自己的工作机制，稍后我们将了解这些类型，但现在让我们只关注KY040增量编码器，因为我们将它用于我们的教程。
编码器的内部机械结构如下所示。它基本上由圆盘（灰色）和放置在该圆盘顶部的导电垫（铜色）组成。这些导电焊盘以相同的距离放置，如下所示。输出引脚固定在该圆盘的顶部，这样当旋钮旋转时，导电垫与输出引脚接触。这里有两个输出引脚，输出A和输出B，如下图所示。
输出引脚A和输出B产生的输出波形分别以蓝色和绿色显示。当导电焊盘直接位于引脚下方时，它会变高，导致导通时间，当导电焊盘移开时，引脚变低，导致上面所示波形的关闭时间。现在，如果我们计算脉冲数，我们将能够确定编码器移动了多少步。
现在可能会出现这样的问题：当一个脉冲信号足以计算旋转旋钮时所采取的步数时，为什么我们需要两个脉冲信号。这是因为我们需要确定旋钮旋转的方向。如果您看一下这两个脉冲，您会注意到它们都是90°异相。因此，当顺时针旋转旋钮时，输出A将首先变高，当旋钮逆时针旋转时，输出B将首先变高。
3. 旋转编码器的类型
市场上有很多种类型的旋转编码器，设计工程师可以根据自己的应用选择一种。最常见的类型如下所示
- 增量编码器
- 绝对值编码器
- 磁编码器
- 光学编码器
- 激光编码器
这些编码器基于输出信号和传感技术进行分类，增量编码器和绝对值编码器基于输出信号进行分类，磁、光和激光编码器基于传感技术进行分类。这里使用的编码器是增量型编码器。
4. KY-040旋转编码器引脚和说明
KY-040增量式旋转编码器的引脚分布如下所示
前两个引脚（接地和Vcc）用于为编码器供电，通常使用+ 5V电源。除了以顺时针方向和逆时针方向旋转旋钮外，编码器还有一个开关（低电平有效），按下内部的旋钮可以按下该开关。来自此开关的信号通过引脚3（Switch）获得。最后它有两个输出引脚，产生如上所述的波形。
正传波形
反转波形
5. Arduino与旋转编码器的连接电路图
旋转编码器与Arduino连接的完整电路图如下图所示
旋转编码器有5个引脚，顺序如上图的标签所示。前两个引脚是接地和Vcc，它连接到Arduino的地和+ 5V引脚。编码器的开关连接到数字引脚D8，并通过1k电阻拉高。两个输出引脚分别连接到D9和D8。
要显示通过旋转Rotary编码器增加或减少的变量值，我们需要一个显示模块。这里使用的是常用的字符型图形点阵液晶1602。我们已将连接的显示屏设置成4位工作模式，并使用Arduino的+ 5V引脚为其供电。电位计用于调整LCD显示屏的对比度。完整的电路可以在面包板上进行搭建，一旦完成所有的连接后，效果看起来类似下图。
说明，采用单片机内部的上拉输入可能带来较大功耗，因为单片机内部电阻较大，arduino实现的基本原理为已知每圈脉冲数为2500，则当计数大道2500时，计数一圈，若为stm32则进行溢出中断。通过A、B相的高低电平关系，判断AB相的先后关系，进而判断转向。
为了区分正反转及检测零点，通常包括三个部分：A相，B相和Z相，A相与B相相差1/4周期（相位差90度），可以用来区分正转还是反转；Z相为单圈脉冲，码盘转一圈产生一次，可以用作编码器的参考零位，如下图：
6. 编写用于旋转编码器的Arduino程序
如果您了解旋转编码器的工作原理，那么编程Arduino开发板以便将旋转编码器连接到它是相当容易的。我们只需要读取脉冲数来确定编码器的转动数，以及首先检查哪个脉冲高，以找到编码器旋转的方向。在本篇文章中，我们将在LCD第一行上显示增加或减少的数字以及在第二行上显示编码器的方向。
由于我们使用了一个LCD显示屏，因此包含了Arduino IDE中默认存在的液晶库。然后我们定义用于连接LCD和Arduino的引脚。最后，我们初始化这些引脚上的LCD显示屏。
#include <LiquidCrystal.h> //Default Arduino LCD Library is included const int rs = 7, en = 6, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2; //Mention the pin number for LCD connection LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7); lcd.begin(16, 2); //Initialise 16*2 LCD
接下来在setup函数中，我们在LCD屏幕上显示介绍消息，然后等待2秒钟，以便用户可以读完该消息。这是为了确保LCD能够正常工作。
#include <LiquidCrystal.h> //Default Arduino LCD Library is included const int rs = 7, en = 6, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2; //Mention the pin number for LCD connection LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7); lcd.begin(16, 2); //Initialise 16*2 LCD
Rotary编码器有三个输出引脚，对于Arduino来说，它们都是INPUT引脚。这三个引脚分别是开关（Switch）、输出A（Output A）和输出B（Output B）。这些引脚使用pinMode函数声明为Input，如下所示。
//pin Mode declaration pinMode (Encoder_OuputA, INPUT); pinMode (Encoder_OuputB, INPUT); pinMode (Encoder_Switch, INPUT);
在void setup()函数中，我们读取输出A引脚的状态以检查引脚的最后状态。然后，我们将使用此信息与新值进行比较，以检查哪个引脚（输出A或输出B）变高。
Previous_Output = digitalRead(Encoder_OuputA); //Read the inital value of Output A
最后在loop函数内，我们必须将输出A和输出B的值与先前输出进行比较，以检查哪一个先变高。这可以通过简单地将A和B的当前输出值与先前输出进行比较来完成，如下所示。
if (digitalRead(Encoder_OuputA) != Previous_Output)
{
if (digitalRead(Encoder_OuputB) != Previous_Output)
{
Encoder_Count ++;
lcd.clear();
lcd.print(Encoder_Count);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Clockwise");
}
在上面的代码中，如果输出B已从先前的输出改变，则执行第二个if条件。在这种情况下，编码器变量的值递增，LCD显示编码器以顺时针方向旋转。类似地，如果if条件不符合，则在随后的其他条件中，我们递减变量并显示编码器沿逆时针方向旋转。代码如下所示。
else
{
Encoder_Count--;
lcd.clear();
lcd.print(Encoder_Count);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Anti - Clockwise");
}
}
最后，在loop函数结束时，我们必须使用当前输出值更新先前的输出值，以便可以使用相同的逻辑重复循环。
Previous_Output = digitalRead(Encoder_OuputA);
另一个可选方法是检查编码器上的开关是否被按下。这可以通过检查旋转编码器上的开关销来监控。该引脚是低电平有效引脚，意味着按下该按钮时它将变为低电平。如果没有按下引脚保持高电平，我们也使用了一个上拉电阻，以确保在未按下开关时保持高电平，从而避免浮空状态。
if (digitalRead(Encoder_Switch) == 0)
{
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Switch pressed");
}
Arduino控制旋转编码器的工作过程
一旦硬件和代码准备就绪，只需将代码上传到Arduino开发板板，然后向Arduino供电。您可以通过USB电缆为其供电，也可以使用12V适配器。上电时，LCD应显示介绍消息，然后变为空白。现在旋转旋转编码器，您应该看到值根据旋转方向递增或递减。第二行将显示编码器是以顺时针方向还是逆时针方向旋转。下图显示了实际的工作过程：
此外，当按下按钮时，第二行将显示按下按钮。这只是一个旋转编码器与Arduino连接的示例程序，检查它是否按预期工作。现在，您应该可以将编码器用于任何项目并进行相应的编程。
7.3 完整代码
/*
Interfacing Rotary Encoder with Arduino
Power LCD and Rotary encoder from the +5V pin of Arduino
LCD RS -> pin 7
LCD EN -> pin 6
LCD D4 -> pin 5
LCD D5 -> pin 4
LCD D6 -> pin 3
LCD D7 -> pin 2
Encoder Switch -> pin 10
Encoder Output A -> pin 9
Encoder Output B -> pin 8
*/
int Encoder_OuputA = 9;
int Encoder_OuputB = 8;
int Encoder_Switch = 10;
int Previous_Output;
int Encoder_Count;
#include <LiquidCrystal.h> //Default Arduino LCD Librarey is included
const int rs = 7, en = 6, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2; //Mention the pin number for LCD connection
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
void setup() {
lcd.begin(16, 2); //Initialise 16*2 LCD
lcd.print(" Rotary Encoder "); //Intro Message line 1
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(" With Arduino "); //Intro Message line 2
delay(2000);
lcd.clear();
//pin Mode declaration
pinMode (Encoder_OuputA, INPUT);
pinMode (Encoder_OuputB, INPUT);
pinMode (Encoder_Switch, INPUT);
Previous_Output = digitalRead(Encoder_OuputA); //Read the inital value of Output A
}
void loop() {
//aVal = digitalRead(pinA);
if (digitalRead(Encoder_OuputA) != Previous_Output)
{
if (digitalRead(Encoder_OuputB) != Previous_Output)
{
Encoder_Count ++;
lcd.clear();
lcd.print(Encoder_Count);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Clockwise");
}
else
{
Encoder_Count--;
lcd.clear();
lcd.print(Encoder_Count);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Anti - Clockwise");
}
}
Previous_Output = digitalRead(Encoder_OuputA);
if (digitalRead(Encoder_Switch) == 0)
{
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Switch pressed");
}
}
8. 补充其他的网友的代码
#define PinA 2 //外部中断0
#define PinZ 3 //外部中断1
#define PinB 8 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8
//变量初始化
unsigned long time1 = 0; // 时间标记
float time_cw;
float time_ccw;
long count = 0;
const float d = 75.7 / 1000; //轮子的直径
const float pi = 3.141592654;//圆周率
int num = 0;//圈数
double t;//一圈的运动时间
float velocity;
double time3;//外部中断1产生时的时间，即捕捉到Z相的置零信号时，用于在loop循环内进行一圈时间长短的计算
void setup()
{
pinMode(PinA, INPUT_PULLUP);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C，为开漏输出，因此需要上拉电阻，此处采用arduino的内部上拉输入模式，置高
pinMode(PinB, INPUT_PULLUP);//同上
pinMode(PinZ, INPUT_PULLUP);//同上
attachInterrupt(0, Encode, FALLING);//脉冲中断函数：捕捉A相信号，并判断A、B相先后顺序
attachInterrupt(1, Set_state , FALLING);//用于在捕捉到Z的零信号时，进行状态置零
Serial.begin (9600);
}
void loop()
{
double distance;
//正转
if (count == 2500)
{
// Serial.println("ok");//调试用
num = num + 1;
time_cw = millis();
t = time_cw - time3;
t = t / 1000;
distance = num * d * pi;
velocity = d * pi / t;
Serial.print("The wheel has run ");
Serial.print(distance);
Serial.println("m.");
Serial.print("The cw_speed is ");
Serial.print(velocity);
Serial.println("m/s.");
Serial.print("The time is ");
Serial.print(t);
Serial.println("s.");
}
//反转
if (count == -2500)
{
// Serial.println("ok");//调试用
num = num + 1;
time_ccw = millis();
t = time_ccw - time3;
t = t / 1000;
distance = num * d * pi;
velocity = d * pi / t;
Serial.print("The wheel has run ");
Serial.print(distance);
Serial.println("m.");
Serial.print("The ccw_speed is ");
Serial.print(velocity);
Serial.println("m/s.");
Serial.print("The time is ");
Serial.print(t);
Serial.println("s.");
}
}
// 编码器计数中断子程序
void Encode()
{
//为了不计入噪音干扰脉冲，
//当2次中断之间的时间大于5ms时，计一次有效计数
if ((millis() - time1) > 5)
{
//当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，
if ((digitalRead(PinA) == LOW) && (digitalRead(PinB) == HIGH))
{
count--;
}
else
{
count++;
}
}
time1 == millis();
}
void Set_state() {
count = 0;
time3 = millis();//发生中断时的时间
}
