STM32运行FreeRTOS出现prvTaskExitError错误死机

文件port.c

prvTaskExitError();任务退出错误，一个可能在任务里面写了return，另一个可能任务切换退出问题，入栈和出栈的时候出了问题。

1 static void prvTaskExitError( void )
2 {
3 configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );
4 portDISABLE_INTERRUPTS();
5 for( ;; );
6 }

找到这个函数是在哪里被调用的。

 1 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
 2 {
 3     /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch
 4     interrupt. */
 5 
 6     /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit
 7     of interrupts, and to ensure alignment. */
 8     pxTopOfStack--;
 9 
10     *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;    /* xPSR */
11     pxTopOfStack--;
12     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;    /* PC */
13     pxTopOfStack--;
14     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;    /* LR */
15 
16     /* Save code space by skipping register initialisation. */
17     pxTopOfStack -= 5;    /* R12, R3, R2 and R1. */
18     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;    /* R0 */
19 
20     /* A save method is being used that requires each task to maintain its
21     own exec return value. */
22     pxTopOfStack--;
23     *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;
24 
25     pxTopOfStack -= 8;    /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */
26 
27     return pxTopOfStack;
28 }

从上面可以看出prvTaskExitError被赋值给了LR寄存器，也就是STM32的R14寄存器，这个寄存器是保存函数的返回地址的，就是函数被调用完成之后返回原来的位置。

pxPortInitialiseStack是任务建立xTaskGenericCreate的时候，堆栈初始化的。

分析看，任务退出的时候调用了prvTaskExitError函数，但是正常任务是个死循环，就算删除，也是调用删除函数，因此有两种情况可能出现

1. 任务没有 while(1)的死循环。

2. while(1)里面有break函数。

经过排查是2的问题，最终解决问题。

uxCriticalNesting是中断嵌套的计数

#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()临界区的进入和退出函数

进入临界区的时候，关闭中断，这个变量会加1，退出临界区的时候，使能中断，值减1.

1 void vPortEnterCritical( void )
2 {
3 portDISABLE_INTERRUPTS();
4 uxCriticalNesting++;
5 if( uxCriticalNesting == 1 )
6 {
7 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
8 }
9 }