摘要： Actors有时也会组合在一起形成层次结构，当其中的某个Actor运动时，会影响到其他Actor的位置。例如，一个机械手臂可能由上臂、前臂、手腕和末端等部分通过关节连接起来。当上臂绕着肩关节旋转时，我们希望的是其他部分也会跟着运动。这种行为的实现就要用到Assembly，vtkAssembly是vt 阅读全文

摘要： 目前VTK已经更新到7.1版本，官网下载地址上只提供了6.3及以后版本的下载链接。可以在https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/master上找到以前的版本。 在使用新版的过程中出现了一些问题无法解决，网上也是5.X版本的资料和讨论比较多，因此还是考虑用以前的 阅读全文

摘要： 三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台， 如 OpenGL、VTK、OGRE、OSG等， 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程，即对其特有的函数进行定量操作， 需要开发人员熟悉相关函数， 从而造成了开发难度大、 周期长等问题。VTK、 ORGE、OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程。下面 阅读全文

摘要： The remote API functions are interacting with V-REP via socket communication in a way that reduces lag and network load to a great extent. The remote 阅读全文

摘要： VTK（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和科学计算可视化。VTK是在三维函数库OpenGL 的基础上采用面向对象的设计方法发展起来的，它将我们在可视化开发过程中会经常遇到的细节屏蔽起来，并将一些常用的算法封装起来。它包含一个C+ 阅读全文

摘要： 在Windows环境下用Python语言开发VTK程序 1.安装Python集成开发环境IDLE：下载地址：https://www.python.org/downloads/ 2.然后到VTK官网下载vtkpythone-6.2.0-Windows-32bits.exe，下载地址：http://ww 阅读全文

摘要： Torque or force mode: in this mode, the joint is simulated by the dynamics module, if and only if it is dynamically enabled. When dynamically enabled, 阅读全文

摘要： 在V-REP的模型浏览器中可以找到一个工具文件夹tools，点开后会在下面一栏中显示许多方框图，将这些方框拖到场景模型中可以实现一些特定的功能，方便建模或其它操作。 Center of mass visualization tool（显示质心） 先开看看这个工具，将其拖入到场景中后会自动弹出使用提示 阅读全文

摘要： V-REP中集成了在线运动轨迹生成库Reflexxes Motion Library Type IV，目前Reflexxes公司已经被谷歌收购。(The Reflexxes Motion Libraries provide instantaneous trajectory generation ca 阅读全文

摘要： NiViewer 安装好摄像头驱动和OpenNI后，在Tools文件夹中可以找到一个程序NiViewer。NiViewer的一些基本控制方法如下： 1. ESC关闭NiViewer程序 2. 右键可以显示出控制选项 3. 按0到9以及“-”与“=”键，这12个键可以控制显示的方法 4. 按M键控制显 阅读全文

摘要： Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path/motion planning functionality is still functional for back 阅读全文

摘要： V-REP可以在几何组件中快速判断各种干扰与碰撞，以及计算多个组件间的最小距离。 碰撞检测 V-REP可以检测两个碰撞体实体（Collidable objects are objects that can be tested for collision against other collidabl 阅读全文

摘要： 机器人定位问题 General schematic for mobile robot localization 以下面的两幅图a、b为例，对移动机器人定位问题进行说明。假如机器人从一个已知的位置开始运动，利用里程计(编码器)可以对其运动进行跟踪，由于里程计的误差，运动一段时间后，机器人对其位置的不确 阅读全文

摘要： 实物3D建模 目前在3D游戏制作过程中，需要专业人士花几天甚至数星期的时间，借助于Autodesk 3ds Max和Maya等昂贵的软件工具制作3D模型、纹理和动画。游戏制作中经常使用一种方法，即设计师为人物模型构和道具构建一比一实体模型，然后利用坐标测量仪对模型创建数字化的虚拟版本。现在有一种更快 阅读全文

摘要： 从PCL 1.0开始，PCL（三维点云处理库Point Cloud Library）提供了一个通用采集接口，这样可以方便地连接到不同的设备及其驱动、文件格式和其他数据源。PCL集成的第一个数据获取驱动是OpenNI Grabber，它使得从OpenNI兼容的设备请求数据流变得十分通用和简单。 目前P 阅读全文