摘要： RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$，然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$，最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$，就能旋转到当前姿态。可以称其为X- 阅读全文

摘要： 通过Kinect获取到关节的三维坐标点后可以根据向量点积或叉积公式计算出关节角度： $$\vec{a}\cdot \vec{b} = |\vec{a}||\vec{b}|cos\theta$$ 在DirectXMath数学库中也有现成的计算向量夹角的函数XMVector3AngleBetweenVe 阅读全文

摘要： 当从外界读入STL等三维模型时，其会按照它内部的坐标位置进行显示。因此它的位置和大小是确定的。但是在实际应用中，有可能需要人为地对这个模型在空间中进行旋转、平移或缩放等操作。VTK中有许多和旋转、平移相关的函数，下面一一进行测试。 RotateX、RotateY、RotateZ（绕自身坐标轴旋转） 阅读全文

摘要： Torque or force mode When the joint motor is enabled and the control loop is disabled, then the joint will try to reach the desired target velocity gi 阅读全文

摘要： The main and child scripts The main and child scripts The main script and the child scripts, which are simulation scripts, play the central role in ea 阅读全文

摘要： 游戏或者仿真中要提供接近于真实世界的完整触觉反馈体验，需要VR头戴设备、控制器、外骨骼甚至是行走模拟装置的配合。然而，人类的触觉系统极其敏感，普通人打麻将就能用手指轻轻松松地摸出牌面。在目前的技术基础上，机器很难还原真实的人类触觉反馈，能做的只是在特定的内容和场景中尽量满足用户的反馈体验。比如在VR 阅读全文

摘要： VREP中可以添加力传感器，用于刚性连接在两个物体之间以测量这两个物体之间的作用力或力矩。如下图所示，力传感器可以测量沿着X、Y、Z三个坐标轴的力和力矩： [Forces and torques measured by a force sensor] 以下图中的场景为例，红色立方体为墙壁（设为静态物 阅读全文

摘要： 完成之前的操作后终于来到最后一步——定义模型，即将之前创建的几何体、关节等元素按层级关系组织成为一个整体。 将最后一个连杆robot_link_dyn6拖放到相应的关节（robot_joint6）下，成为其子节点。依次进行这样的操作，直到机器人的基座为止，最终UR机器人的层级结构看起来如下图所示： 阅读全文

摘要： 接着之前写的V-rep学习笔记：机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程。如果已经添加好关节，那么就可以进入流程的最后一步：搭建层次结构模型和模型定义（build the model hierarchy and finish the model definition）。但是想要进行动力学仿真（碰 阅读全文

摘要： 下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流，为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节。一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态，知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关 阅读全文

摘要： 要进行机器人仿真首先需要得到机器人的几何模型。我们可以直接通过VREP中提供的基本几何体来搭建一个简易的机器人[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> ...]，如下图所示的两轮差动机器人就是由球和圆柱体搭建而成。这种形状简单的几何体称为Primitive 阅读全文

摘要： 在最开始，双足机器人使用的平衡控制策略是「静态步行」（static walking）。这种策略的特点是：机器人步行的过程中，重心（COG，Center of Gravity）的投影始终位于多边形支撑区域（support region）内，这种控制策略的好处在于：机器人可以在行走动作中停止而不摔倒，但 阅读全文

摘要： 静态步行与动态步行 机器人步态分为静态步行和动态步行。当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小，机器人的整体稳定性较易控制。静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity，简称CoG)作为稳定性标准，这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况。如果机器人采用的是一 阅读全文

摘要： 碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。为物体添加包围体的目的是 阅读全文

摘要： 一次移动平均法 一次移动平均法是收集一组观察值，计算这组值的均值，利用这一均值作为下一期的预测值。当数据的随机因素较大时，宜选用较大的N，这样有利于较大限度的平滑由随机性所带来的严重偏差；反之，当数据的随机性因素较小时，宜选用较小的N，这有利于跟踪数据的变化。 移动平均法的优点有：1. 计算量小；2 阅读全文