摘要： Torque or force mode When the joint motor is enabled and the control loop is disabled, then the joint will try to reach the desired target velocity gi 阅读全文

摘要： The main and child scripts The main and child scripts The main script and the child scripts, which are simulation scripts, play the central role in ea 阅读全文

摘要： 游戏或者仿真中要提供接近于真实世界的完整触觉反馈体验，需要VR头戴设备、控制器、外骨骼甚至是行走模拟装置的配合。然而，人类的触觉系统极其敏感，普通人打麻将就能用手指轻轻松松地摸出牌面。在目前的技术基础上，机器很难还原真实的人类触觉反馈，能做的只是在特定的内容和场景中尽量满足用户的反馈体验。比如在VR 阅读全文

摘要： VREP中可以添加力传感器，用于刚性连接在两个物体之间以测量这两个物体之间的作用力或力矩。如下图所示，力传感器可以测量沿着X、Y、Z三个坐标轴的力和力矩： [Forces and torques measured by a force sensor] 以下图中的场景为例，红色立方体为墙壁（设为静态物 阅读全文

摘要： 完成之前的操作后终于来到最后一步——定义模型，即将之前创建的几何体、关节等元素按层级关系组织成为一个整体。 将最后一个连杆robot_link_dyn6拖放到相应的关节（robot_joint6）下，成为其子节点。依次进行这样的操作，直到机器人的基座为止，最终UR机器人的层级结构看起来如下图所示： 阅读全文

摘要： 接着之前写的V-rep学习笔记：机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程。如果已经添加好关节，那么就可以进入流程的最后一步：搭建层次结构模型和模型定义（build the model hierarchy and finish the model definition）。但是想要进行动力学仿真（碰 阅读全文

摘要： 下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流，为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节。一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态，知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关 阅读全文

摘要： 要进行机器人仿真首先需要得到机器人的几何模型。我们可以直接通过VREP中提供的基本几何体来搭建一个简易的机器人[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> ...]，如下图所示的两轮差动机器人就是由球和圆柱体搭建而成。这种形状简单的几何体称为Primitive 阅读全文

摘要： 在最开始，双足机器人使用的平衡控制策略是「静态步行」（static walking）。这种策略的特点是：机器人步行的过程中，重心（COG，Center of Gravity）的投影始终位于多边形支撑区域（support region）内，这种控制策略的好处在于：机器人可以在行走动作中停止而不摔倒，但 阅读全文

摘要： 静态步行与动态步行 机器人步态分为静态步行和动态步行。当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小，机器人的整体稳定性较易控制。静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity，简称CoG)作为稳定性标准，这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况。如果机器人采用的是一 阅读全文

摘要： 碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。为物体添加包围体的目的是 阅读全文

摘要： 一次移动平均法 一次移动平均法是收集一组观察值，计算这组值的均值，利用这一均值作为下一期的预测值。当数据的随机因素较大时，宜选用较大的N，这样有利于较大限度的平滑由随机性所带来的严重偏差；反之，当数据的随机性因素较小时，宜选用较小的N，这有利于跟踪数据的变化。 移动平均法的优点有：1. 计算量小；2 阅读全文

摘要： 图形赋予游戏一种视觉的吸引力，但是能够让游戏的世界鲜活起来的还应该是内部的物理引擎。物理引擎是游戏引擎中的子模块，是一种软件组件，可仿真物理系统。它根据牛顿力学定律，计算游戏中物体的合理的物理位置，并将计算结果提供给渲染引擎，从而展示出真实的渲染效果。物理引擎的仿真包括柔性体和刚体力学、流体力学以及 阅读全文

摘要： VTK是一个基于面向对象的开源三维绘图软件包，和其它的的三维绘图引擎如OSG、OGRE不同之处在于，VTK可视化对象主要是各种数据，更加注重对数据分析处理后的可视化，可视化的内容是人们无法直接感受到的东西，如地质构造、地层分布、矿床分布、三维空间应力场的状态变化等等，而OSG、OGRE是基于场景的可 阅读全文

摘要： 让机器人行走最简单的方法是先得到一组步态曲线，即腿部每个关节随时间运动的角度值。可以在ADAMS或3D Max、Blender等软件中建立好机构/骨骼模型，设计出脚踝和髋关节的运动曲线，然后进行逆运动学解算，测量每个关节在运动过程中的转角，最后将得到的曲线导出。拿到曲线数据后我们就可以用单片机读取， 阅读全文