摘要： 一、概述 当前机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域，任务的复杂程度不断增加，而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。在这种形式下，机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。降低编程的难度和工作量，提高编程效率，实现编程的自适应性，从而提高生产效率，是机器人编程技术发展的终极追求。 阅读全文

摘要： 目前，轮式机器人的研究中已经大量使用激光雷达辅助机器人的避障导航，考虑到使用成本，一般二维激光雷达使用较多，如下图。由于只能扫描一个平面，如果想用二维激光雷达获取环境三维点云，则需要通过移动机器人或加装机械结构提供第三个维度的支持。 激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回 阅读全文

摘要： 经典滤波器和数字滤波器 一般滤波器可以分为经典滤波器和数字滤波器。 Z变换和差分方程 在连续系统中采用拉普拉斯变换求解微分方程，并直接定义了传递函数，成为研究系统的基本工具。在采样系统中，连续变量变成了离散量，将Laplace变换用于离散量中，就得到了Z变换。和拉氏变换一样，Z变换可用来求解差分方程 阅读全文

摘要： 视觉传感器的属性设置栏中还有如下几个选项： Ignore RGB info (faster): if selected, the RGB information of the sensor (i.e. the color) will be ignored so that it can operate 阅读全文

摘要： Vision sensors, which can detect renderable entities(Renderable objects are objects that can be seen or detected by vision sensors), should be used ov 阅读全文

摘要： Haar特征分类器就是一个XML文件，存放在OpenCV安装目录中的\data\ haarcascades目录下 OpenCV中的Haar级联检测 OpenCV 自带了训练器和检测器。如果你想自己训练一个分类器来检测汽车，飞机等的话，可以使用 OpenCV 构建。其中的细节参考这里：Cascade  阅读全文

摘要： 理解图像特征 我们大多数人都玩过拼图游戏，首先会拿到一张完整图片的一堆碎片，要做的就是把这些碎片以正确的方式排列起来从而重建这幅图像。问题是，你怎样做到的呢？答案就是：我们要寻找一些唯一的特征，这些特征要易于被追踪和比较。以下图为例： 在图像的上方给出了六幅小图。你要做的就是找到这些小图在原始图像中 阅读全文

摘要： VREP中直接设置物体姿态的函数有3个： 通过设置物体矩阵可以同时改变其位置与姿态，参数matrix是一个包含12个元素的列表: 12 simFloat values (the last row of the 4x4 matrix (0,0,0,1) is not needed). The x-ax 阅读全文

摘要： 四元数的求负是对每个分量变负就可以了，即$\textbf{q}=(w,x,y,z)$，$-\textbf{q}=(-w,-x,-y,-z)$。但是q和-q表示的角位移是相同的，当旋转角为360°或其整数倍时，不会改变q的角位移，但是q的四个分量都变负了 四元数与标量相乘：$k \textbf{q}= 阅读全文

摘要： Bones Hierarchy 骨骼层次结构从SpineBase作为根节点开始，一直延伸到肢体末端（头、指尖、脚）： 层级结构如下图所示： 通过IBody::GetJointOrientations函数可以获取到关节的姿态： 关节姿态是一个结构体，其中包含了代表姿态的四元数部分： 这里要搞清楚很关键 阅读全文

摘要： VREP中的simRMLMoveToPosition函数可以将静态物体按照设定的运动规律移动到指定的目标位置/姿态。If your object is dynamically enabled, it will not work (since in that case the position of 阅读全文

摘要： Kinect v1和Kinect v2传感器的配置比较: Kinect2.0的数据获取流程如下图所示： 参考Kinect for Windows v2.0 SDK中的Body Basics-D2D（C++ Direct2D sample）示例程序，可以自己构建一个基本的骨骼追踪程序。 被”骨骼跟踪” 阅读全文

摘要： RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$，然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$，最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$，就能旋转到当前姿态。可以称其为X- 阅读全文

摘要： 通过Kinect获取到关节的三维坐标点后可以根据向量点积或叉积公式计算出关节角度： $$\vec{a}\cdot \vec{b} = |\vec{a}||\vec{b}|cos\theta$$ 在DirectXMath数学库中也有现成的计算向量夹角的函数XMVector3AngleBetweenVe 阅读全文

摘要： 当从外界读入STL等三维模型时，其会按照它内部的坐标位置进行显示。因此它的位置和大小是确定的。但是在实际应用中，有可能需要人为地对这个模型在空间中进行旋转、平移或缩放等操作。VTK中有许多和旋转、平移相关的函数，下面一一进行测试。 RotateX、RotateY、RotateZ（绕自身坐标轴旋转） 阅读全文