摘要： Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic. Omnidirectional mobile robots have no equality cons 阅读全文

摘要： 安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装（目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过。So far this add-in has been teste 阅读全文

摘要： Ubuntu 14.04 上安装V-rep 3.4.0 进入VREP官网下载Linux版本的V-rep（注意V-rep 3.4.0只有64位的版本，因此操作系统也要与之对应，Ubuntu 32位系统就无法运行V-rep 3.4。如果想使用以前的V-rep版本，可以进入这个网址下载） 将下载的压缩文件 阅读全文

摘要： 激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束，解析得到距离信息，而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程。限于物理及机械方面的限制，激光雷达通常会有一部分“盲区”。使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图，极点位于雷达扫描中心，0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成 阅读全文

摘要： 下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system)，来发布sensor_msgs/Imu类型的消息。 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上，可以用如下命令查看串口信息： 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”。根据 阅读全文

摘要： 在实际生活中有大量的绳索类传动运动形式。绳索类部件看似简单，但是用计算机软件对其模拟时却存在较大障碍。以钢丝绳为例，通常都是通过细长的钢丝螺旋缠绕在一起形成，在工作时当施加拉力载荷于其上，除了材料自身的拉力作用外，各个钢丝之间的外表面还有摩擦力的作用；并且在模拟钢丝绳的变形状态时，如弯转，缠绕等，往 阅读全文

摘要： A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of 阅读全文

摘要： 传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系，不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划。基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring ran 阅读全文

摘要： 路径规划 VS 轨迹规划 轨迹规划的目的是将输入的简单任务描述变为详细的运动轨迹描述。注意轨迹和路径的区别：Trajectory refers to a time history of position, velocity, and acceleration for each degree of f 阅读全文

摘要： 什么是运动控制？ 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统（电机：步进电机；驱动器：脉冲分配，电流放大） 2. 半闭环系统（电机：直流伺服电机、交流伺 阅读全文

摘要： 点云体积计算 有时用激光扫描设备扫描零件或者用无人机进行测量后会想知道它们的体积。比如下面的土堆： 如果扫描得到的数据是一系列三维点云，那么体积就比较难求，因为如何定义物体的边界比较困难。一种方法是提取三维点云的凸壳（包络体），然后再进行计算（当存在孔、洞时情况就很复杂了）。还有一种简便的估算方法如 阅读全文

摘要： The Adams Command Server is an Adams View (or Adams Car) component that manages communication between Adams View and external software. Examples of ex 阅读全文

摘要： 使用Solidworks Motion插件可以对机构进行运动学/动力学仿真。机构约束添加完成后，可以在主动部件(关节)处添加马达进行驱动。运动可以是简单的匀速运动或者复杂的表达式、数据点形式的运动。 下面采用自定义数据点来驱动主动关节。点开编辑按钮会弹出对话框，可以手动添加数据点，也可以从txt、C 阅读全文

摘要： Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values to all joints in the chain to obtain the position an 阅读全文

摘要： The geometric constraint solver is slower and less precise at solving kinematic problems, but might be easier and more intuitive to use. Moreover, it 阅读全文