摘要： 首先在终端中输入下面的指令查看ROS主节点主机的IP和远程控制端的IP： 比如机器人控制器中运行着ROS主节点，其IP地址为192.168.1.111，hostname为xubuntu；远程控制端电脑IP为192.168.1.138，hostname为ubuntu. 首先要确保两台电脑能相互ping 阅读全文

摘要： ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息，每个功能节点在请求服务 阅读全文

摘要： yocs_velocity_smoother是一个速度、加速度限制器，用来防止robot navigation的速度/转速过快，加速度/快减速过大。Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleratio 阅读全文

摘要： cmd_vel_mux包从名字就可以推测出它的用途，即进行速度的选择（In electronics, a multiplexer or mux is a device that selects one of several analog or digital input signals and fo 阅读全文

摘要： robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包，通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合，来估计平面移动机器人的真实位置姿态，输出odom_combined消息。robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人，因此odo 阅读全文

摘要： 在移动机器人建图和导航过程中，提供相对准确的里程计信息非常关键，是后续很多工作的基础，因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差。实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误，或者正负号不对，或者定义的坐标系之间方向不一致等。 整个移动机器人的控制结构如下图所示，其中base_control 阅读全文

摘要： 加速度计(Accelerometer) VREP的模型浏览器components→sensors中可以找到加速度计的模型，用于测量物体沿着世界坐标系三个坐标轴的加速度值。 VREP中没有直接测量加速度的函数，可以间接地通过测量已知质量物体上的力来计算加速度。加速度计的结构如下图所示，其中动态物体Ac 阅读全文

摘要： V-rep中显示激光扫描点 在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件，删除场景中多余的物体只保留静态的地图。然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达，拖入场景中： 打开脚本参数 阅读全文

摘要： 为了在随笔中插入gif动态图Windows系统上可以使用ScreenToGif这个非常好用的小软件，在Ubuntu系统中选择也很多（可以参考最下面的链接），下面介绍两款ubuntu系统中的录屏软件： byzanz 安装byzanz： 使用byzanz-record命令来录制gif动画，主要参数选项： 阅读全文

摘要： 正态分布变换（NDT）算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。下面的公式推导和MATLAB程序编写都参考论文：The Normal Distributions Transfor 阅读全文

摘要： 正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。算法细节可以参考：NDT（Normal Distributions Transform）算法原理与公式推导。MATLAB R 阅读全文

摘要： 正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。下面是PCL官网上的一个例子，使用NDT配准算法将两块激光扫描数据点云匹配到一起。 先下载激光扫描数据集room_scan1. 阅读全文

摘要： ROS中的joy包提供了游戏手柄的驱动，并且包含joy_node节点，这一节点可以发布包含手柄按钮和轴信息的Joy消息。在终端中输入下面命令，安装joy包： Configuring the Joystick 安装好之后，将用USB线将手柄连上电脑，然后输入下面指令看看Linux能否找到设备： 通常会 阅读全文

摘要： LMS111系列是SICK推出的一款用于室外区域防撞、测量及安防的激光扫描器。LMS111同西克其他扫描器一样，采用成熟的ToF原理，非接触式检测，且加入了最新的多次回波检测技术（两次回波），使得LMS111即使在恶劣环境下也能准确测量。LMS111的主要特点为：IP67的防护等级，雾气校正功能及内 阅读全文

摘要： TIM系列激光扫描传感器原理： 激光发射器发出激光脉冲，当激光碰到物体后，部分激光反射回激光接收器。通过计算发射/接收脉冲时间差，可以计算出距离值。激光扫描器连续不停的发射激光脉冲，由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（角度分辨率）发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面。 SICK激光传 阅读全文