摘要： 旋转变换的指数形式 用单位向量$\hat{\omega}$代表旋转轴，以及$\theta$代表绕该轴的旋转角度。则可以用三维向量$\hat{\omega}\theta\in\mathbb{R}^3$以指数形式来描述旋转。如果将$\hat{\omega}$和$\theta$分开描述，即为Axis-An 阅读全文

摘要： 若定点运动的刚体所受外力对固定点O的主矩$T=0$，则这种情况称为刚体定点运动的欧拉情况，相应的刚体常称为欧拉陀螺。刚体自由转动时外力矩为零，因此角动量守恒，角动量平方也守恒，即：$$L^2=I^2_1\omega^2_x+I^2_2\omega^2_y+I^2_3\omega^2_z=常数$$ 同 阅读全文

摘要： 旋转矩阵R的微分 旋转矩阵R的微分 对于线性位移$x(t)$和线性速度$v(t)$，很容易得出$v(t)=\frac{d}{dt}x(t)$。那么旋转矩阵$R(t)$和角速度$\omega(t)$之间的关系是怎样的呢？显然$\dot{R}(t)$不等于$\omega(t)$，因为$R(t)$是一个矩 阅读全文

摘要： 在VREP中的物体上添加一个力矩看看它会怎么运动。新建一个场景，向其中添加一个立方体，将立方体抬高离开地面，并在Dynamics选项卡中将重力设置为0. 然后在立方体上施加一个力矩T={1,1,1}，立方体将在力矩作用下旋转起来： function sysCall_init() -- do some 阅读全文

摘要： 惯性矩、惯性积、转动惯量、惯性张量 惯性矩是一个几何量，通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质。惯性矩的国际单位为(m4)。即面积二次矩，也称面积惯性矩，而这个概念与质量惯性矩（即转动惯量）是不同概念。 面积元素dA与其至z轴或y轴距离平方的乘积y2dA或z2dA，分别称为该面积元素对于z轴或y轴的惯性矩 阅读全文

摘要： vtkWarpVector is a filter that modifies point coordinates by moving points along vector times the scale factor. Useful for showing flow profiles or me 阅读全文

摘要： Dijkstra algorithm to compute the graph geodesic.Takes as input a polygonal mesh and performs a single source shortest path calculation. Dijkstra's al 阅读全文

摘要： 消隐与Z-Buffer 使用缓冲器记录物体表面在屏幕上投影所覆盖范围内的全部像素的深度值，依次访问屏幕范围内物体表面所覆盖的每一像素，用深度小（深度用z值表示，z值小表示离视点近）的像素点颜色替代深度大的像素点颜色可以实现消隐，称为深度缓冲器算法。深度缓冲器算法也称为Z-Buffer算法，在物体空间 阅读全文

摘要： 实时采样得到的数据经过模糊化处理后输入机器，通过查询模糊规则表便可得到应有的输出模糊量，从而避免了近似推理过程。实际应用中，特别是在控制系统较为简单而采用单片机控制时，常常采用这种查表法。 模糊控制表的计算有多种方式，手工编程计算会很繁琐。MATLAB中提供了evalfis函数进行模糊推理计算，也可 阅读全文

摘要： 论域为离散时模糊控制的离线计算 当论域为离散时，经过量化后的输入量的个数是有限的。因此可以针对输入情况的不同组合离线计算出相应的控制量，从而组成一张控制表，实际控制时只要直接查这张控制表即可，在线运算量是很少的。这种离线计算、在线查表的模糊控制方法比较容易满足实时控制的要求。下图表示了这种模糊控制系 阅读全文

摘要： 下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差。首先在action文件中定义goal、result和feedback的数据类型，其中goal为样本容量，result为均值和标准差，feedback为样本编号、当前样本数据、均值和标准差。 按照之前例程中的步骤修改CMakeList 阅读全文

摘要： KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数，ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构。已经有多种方式来定义机构的运动学结构，K 阅读全文

摘要： KDL中提供了点(point)、坐标系(frame)、刚体速度(twist)，以及6维力/力矩(wrench)等基本几何元素，具体可以参考 Geometric primitives 文档。 Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建一个坐标系时有下面 阅读全文

摘要： 在ROS actionlib学习（一）中的例子展示了actionlib最基本的用法，下面我们看一个稍微实际一点的例子，用actionlib计算斐波那契数列，并发布反馈（feedback）和结果（result）。斐波那契数列指的是这样一个数列： 这个数列从第3项开始，每一项都等于前两项之和。 首先在a 阅读全文

摘要： actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合，尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求—响应式的使用场景，但是假如某个请求执行时间很长，在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话，service机制就不能满足了，但是actionlib可满足用户这种需求。例如，控制机器人运动到 阅读全文