摘要： 对于第一幅图来说，它侧重展示傅里叶变换的本质之一：叠加性，每个圆代表一个谐波分量。第二幅图直观的表示了一个周期信号在时域与频域的分解。 周期信号的三角函数表示 周期信号是每隔一定时间间隔，按相同规律无始无终重复变化的信号。任何周期函数在满足狄利克雷条件下（连续或只有有限个间断点，且都是第一类间断点； 阅读全文

摘要： 在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制 阅读全文

摘要： 目前用于喷漆、搬运、点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动，在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃、转动曲柄、拧螺丝、研磨、打毛刺、装配零件等作业的机器人，其末端执行器与环境之间存在力的作用，且环境中的各种因素不确定 阅读全文

摘要： 机器人控制器中的代码SmartServoJointTest.java如下。KUKA iiwa伺服随动的核心是调用setDestination(...)函数更新目标位置，参数可以是关节角度JointPosition或末端位置姿态Frame。 1 package application; 2 3 imp 阅读全文

摘要： 机械臂控制器中Background task通过UDP向外部程序每隔50ms循环发送当前各轴位置： 1 package sampleBackgroundTask; 2 3 import javax.inject.Inject; 4 import java.util.concurrent.TimeUn 阅读全文

摘要： 参考： vtkImageMask Class Reference VTK/Examples/Cxx/Images/ImageMask Testing/Python/TestMask2.py 阅读全文

摘要： TRAC-IK和Orocos KDL类似，也是一种基于数值解的机器人运动学求解器，但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work 阅读全文

摘要： 关节空间 VS 操作空间 关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下（上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final）： 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点： 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测，增加了机械臂与环境碰撞的可能。例如，考虑下面的二连杆机构，关节 阅读全文

摘要： 转载：https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/73305712 Qt 官方开发环境使用的动态链接库方式，在发布生成的exe程序时，需要复制一大堆 dll，如果自己去复制dll，很可能丢三落四，导致exe在别的电脑里无法正常运行。因此 阅读全文

摘要： 计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： 如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解，然后发 阅读全文

摘要： .ini 文件是Initialization File的缩写，即初始化文件，是windows的系统配置文件所采用的存储格式，来配置应用软件以实现不同用户的要求。配置文件有很多种如ini配置文件，XML配置文件，系统注册表等。在早期的windows桌面系统中主要是用ini文件作为系统的配置文件，从wi 阅读全文

摘要： 日志能方便地诊断程序原因、统计程序运行数据，是大型软件系统必不可少的组件之一。glog 是google的开源日志系统，相比较log4系列的日志系统，它更加轻巧灵活。 在Github上下载glog，解压后用CMake生成VS2017工程（默认生成的是静态链接库glogd.lib）： 在64位的wind 阅读全文

摘要： V-REP allows you to perform cutting simulations. The user can model almost any type of cutting volumes as long as they are convex (however you can alw 阅读全文

摘要： 对于自由运动机器人来说，控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态（统一简称为位置），即所谓的位置控制问题。期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹，期望轨迹可以在机器人任务空间中给出，也可以通过逆运动学转化为机器人关节空间中的期望轨迹。期望轨迹通常有两种形式：一种是一个固定位置（setpoin 阅读全文

摘要： Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial) $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$ 考虑边界条件： $$\begi 阅读全文