01 2025 档案

平面二连杆机构的动力学方程
摘要：动力学研究物体的运动和作用力之间的关系。机器人动力学问题有两类：一是已知机器人各关节的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位置、速度和加速度，这是动力学正问题；二是已知各关节的位置、速度和加速度，求各关节所需的驱动力或力矩，这是动力学逆问题。机器人的动力学正问题主要用于机器人的运动仿真。例如在机器人设计 阅读全文
posted @ 2025-01-21 17:35 XXX已失联 阅读(98) 评论(0) 推荐(0) 编辑
使用chai3d-GEL模块进行软体模型力反馈仿真的一点碎片化记录
摘要：在要模拟的网格模型中手动添加节点或者对于形状比较复杂的模型使用TetGen之类的网格划分程序自动添加节点和连接；然后设置合理的仿真参数（质量、刚度、重力、时间步长...） 骨架驱动：SkeletonModel 使用骨架结构来表示变形体。骨架由一系列节点（cGELSkeletonNode）和连接这些节 阅读全文
posted @ 2025-01-10 18:20 XXX已失联 阅读(22) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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