摘要： 关节空间 VS 操作空间 关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下（上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final）： 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点： 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测，增加了机械臂与环境碰撞的可能。例如，考虑下面的二连杆机构，关节 阅读全文