03 2019 档案

TRAC-IK机器人运动学求解器
摘要：TRAC-IK和Orocos KDL类似，也是一种基于数值解的机器人运动学求解器，但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work 阅读全文
posted @ 2019-03-20 16:44 XXX已失联 阅读(5792) 评论(1) 推荐(2) 编辑
机器人关节空间轨迹规划--S型速度规划
摘要：关节空间 VS 操作空间 关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下（上标i和f分别代表起始位置initial和目标位置final）： 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点： 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测，增加了机械臂与环境碰撞的可能。例如，考虑下面的二连杆机构，关节 阅读全文
posted @ 2019-03-19 19:10 XXX已失联 阅读(8585) 评论(0) 推荐(2) 编辑

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