摘要：
Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial) $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$ 考虑边界条件： $$\begi 阅读全文
摘要：
旋转变换的指数形式 用单位向量$\hat{\omega}$代表旋转轴，以及$\theta$代表绕该轴的旋转角度。则可以用三维向量$\hat{\omega}\theta\in\mathbb{R}^3$以指数形式来描述旋转。如果将$\hat{\omega}$和$\theta$分开描述，即为Axis-An 阅读全文