01 2018 档案
摘要：下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差。首先在action文件中定义goal、result和feedback的数据类型，其中goal为样本容量，result为均值和标准差，feedback为样本编号、当前样本数据、均值和标准差。 按照之前例程中的步骤修改CMakeList
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摘要：KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数，ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构。已经有多种方式来定义机构的运动学结构，K
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摘要：KDL中提供了点(point)、坐标系(frame)、刚体速度(twist)，以及6维力/力矩(wrench)等基本几何元素，具体可以参考 Geometric primitives 文档。 Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建一个坐标系时有下面
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摘要：在ROS actionlib学习（一）中的例子展示了actionlib最基本的用法，下面我们看一个稍微实际一点的例子，用actionlib计算斐波那契数列，并发布反馈（feedback）和结果（result）。斐波那契数列指的是这样一个数列： 这个数列从第3项开始，每一项都等于前两项之和。 首先在a
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摘要：actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合，尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求—响应式的使用场景，但是假如某个请求执行时间很长，在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话，service机制就不能满足了，但是actionlib可满足用户这种需求。例如，控制机器人运动到
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摘要：首先在终端中输入下面的指令查看ROS主节点主机的IP和远程控制端的IP： 比如机器人控制器中运行着ROS主节点，其IP地址为192.168.1.111，hostname为xubuntu；远程控制端电脑IP为192.168.1.138，hostname为ubuntu. 首先要确保两台电脑能相互ping
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摘要：ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息，每个功能节点在请求服务
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摘要：yocs_velocity_smoother是一个速度、加速度限制器，用来防止robot navigation的速度/转速过快，加速度/快减速过大。Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleratio
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摘要：cmd_vel_mux包从名字就可以推测出它的用途，即进行速度的选择（In electronics, a multiplexer or mux is a device that selects one of several analog or digital input signals and fo
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