11 2017 档案

全向轮运动学与V-rep中全向移动机器人仿真
摘要：Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic. Omnidirectional mobile robots have no equality cons 阅读全文
posted @ 2017-11-30 15:14 XXX已失联 阅读(13329) 评论(1) 推荐(1) 编辑
Solidworks 2016中导出URDF文件
摘要：安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装（目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过。So far this add-in has been teste 阅读全文
posted @ 2017-11-22 20:49 XXX已失联 阅读(21914) 评论(9) 推荐(1) 编辑
V-rep学习笔记：ROSInterface
摘要：Ubuntu 14.04 上安装V-rep 3.4.0 进入VREP官网下载Linux版本的V-rep（注意V-rep 3.4.0只有64位的版本，因此操作系统也要与之对应，Ubuntu 32位系统就无法运行V-rep 3.4。如果想使用以前的V-rep版本，可以进入这个网址下载） 将下载的压缩文件 阅读全文
posted @ 2017-11-18 20:29 XXX已失联 阅读(10621) 评论(8) 推荐(3) 编辑
ROS中发布激光扫描消息
摘要：激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束，解析得到距离信息，而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程。限于物理及机械方面的限制，激光雷达通常会有一部分“盲区”。使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图，极点位于雷达扫描中心，0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成 阅读全文
posted @ 2017-11-15 21:54 XXX已失联 阅读(8864) 评论(0) 推荐(2) 编辑
ROS中发布IMU传感器消息
摘要：下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system)，来发布sensor_msgs/Imu类型的消息。 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上，可以用如下命令查看串口信息： 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”。根据 阅读全文
posted @ 2017-11-14 22:25 XXX已失联 阅读(17859) 评论(1) 推荐(0) 编辑
ADAMS绳索仿真
摘要：在实际生活中有大量的绳索类传动运动形式。绳索类部件看似简单，但是用计算机软件对其模拟时却存在较大障碍。以钢丝绳为例，通常都是通过细长的钢丝螺旋缠绕在一起形成，在工作时当施加拉力载荷于其上，除了材料自身的拉力作用外，各个钢丝之间的外表面还有摩擦力的作用；并且在模拟钢丝绳的变形状态时，如弯转，缠绕等，往 阅读全文
posted @ 2017-11-14 14:32 XXX已失联 阅读(11911) 评论(1) 推荐(1) 编辑
机器人运动规划中的构形空间（Configuration Space）
摘要：A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of 阅读全文
posted @ 2017-11-01 10:22 XXX已失联 阅读(9330) 评论(0) 推荐(2) 编辑

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