10 2017 档案

RRT路径规划算法
摘要：传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系，不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划。基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring ran 阅读全文
posted @ 2017-10-30 21:16 XXX已失联 阅读(69250) 评论(6) 推荐(15) 编辑
V-rep学习笔记：Reflexxes Motion Library 3
摘要：路径规划 VS 轨迹规划 轨迹规划的目的是将输入的简单任务描述变为详细的运动轨迹描述。注意轨迹和路径的区别：Trajectory refers to a time history of position, velocity, and acceleration for each degree of f 阅读全文
posted @ 2017-10-26 20:41 XXX已失联 阅读(3142) 评论(0) 推荐(0) 编辑
周期同步位置模式(CSP)，轮廓位置模式(PPM)，位置模式(PM)
摘要：什么是运动控制？ 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统（电机：步进电机；驱动器：脉冲分配，电流放大） 2. 半闭环系统（电机：直流伺服电机、交流伺 阅读全文
posted @ 2017-10-24 17:24 XXX已失联 阅读(21594) 评论(1) 推荐(2) 编辑
点云/网格模型的体积计算
摘要：点云体积计算 有时用激光扫描设备扫描零件或者用无人机进行测量后会想知道它们的体积。比如下面的土堆： 如果扫描得到的数据是一系列三维点云，那么体积就比较难求，因为如何定义物体的边界比较困难。一种方法是提取三维点云的凸壳（包络体），然后再进行计算（当存在孔、洞时情况就很复杂了）。还有一种简便的估算方法如 阅读全文
posted @ 2017-10-13 12:41 XXX已失联 阅读(11091) 评论(0) 推荐(1) 编辑

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