08 2017 档案
摘要：VREP Regular API提供了串口操作的相关函数，可以对串口进行打开、关闭和读写： 下面使用一款淘宝上常见的AHRS（Attitude and heading reference system，航姿参考系统）模块来驱动VREP中的虚拟模型，控制其姿态。VREP通过串口读取传感器实时发送的数据
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摘要：路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域，它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全、无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置。路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人。一般来讲前者具有更多的自由度，而后者的作业范围
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摘要：IK groups and IK elements IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算，一个IK group可以包含一个或者多个IK elements： IK groups: IK groups grou
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摘要：八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快的把金币找出来，怎么找最高效？我们可以把房间当成一个立方体，先切成八个小立方体，然后排除掉没有放任何东西的小
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摘要：按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述，用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人，最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中。 以UR5机器人为例，将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中。生成的config文件夹
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摘要：VREP中的Regular API中有一些矩阵操作的函数，不过有时候还是不能满足计算需求，这时就需要在VREP中使用其它科学计算库（或者用Python/MATLAB之类的外部程序控制）。 在这里下载Lua Matrix，它是一个用纯Lua编写的矩阵运算库。解压后将lua文件夹中的matrix.lua
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摘要：传统的工业机器人普遍采用电机 、齿轮减速器 、关节轴三者直接连接的传动机构，这种机构要求电机与减速器安装在机械臂关节附近，其缺点是对于多关节机械臂，下一级关节的电机与减速器等驱动装置成为上一级关节的额外负载 。这一额外负载带来的负面影响往往超过机械臂连杆等必要结构件，因此提高了对机械臂动力和驱动元件
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摘要：力反馈技术是一种新型的人机交互技术，它允许用户借助力反馈设备触碰、操纵计算机生成的虚拟环境中的物体，并感知物体的运动和相应的力反馈信息，实现人机力觉交互。虽然传统的鼠标、键盘、触摸屏等交互手段可以满足用户与环境中物体交互的需求，但是缺乏力觉交互信息的反馈。力反馈技术结合其他的虚拟现实技术，使用户在交
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摘要：SensAble Technologies公司是3D可触摸（力反馈）解决方案和技术领域中的领先开发商，其解决方案和技术不仅使用户能够看到并听到屏幕计算机应用，还可以对该应用进行实际“感应”。该公司的PHANTOM系列触觉与力反馈交互设备能使用户接触并操作虚拟物体。其触觉技术广泛应用于诸多领域，包括外
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