06 2017 档案

使用Kinect2.0控制VREP中的虚拟模型
摘要：VREP中直接设置物体姿态的函数有3个： 通过设置物体矩阵可以同时改变其位置与姿态，参数matrix是一个包含12个元素的列表: 12 simFloat values (the last row of the 4x4 matrix (0,0,0,1) is not needed). The x-ax 阅读全文
posted @ 2017-06-15 11:44 XXX已失联 阅读(2831) 评论(3) 推荐(0) 编辑
四元数插值与均值（姿态平滑）
摘要：四元数的求负是对每个分量变负就可以了，即q=(w,x,y,z)，−q=(−w,−x,−y,−z)。但是q和-q表示的角位移是相同的，当旋转角为360°或其整数倍时，不会改变q的角位移，但是q的四个分量都变负了 四元数与标量相乘：$k \textbf{q}= 阅读全文
posted @ 2017-06-09 17:09 XXX已失联 阅读(39346) 评论(3) 推荐(7) 编辑
Kinect2.0获取关节姿态（Joint Orientation）
摘要：Bones Hierarchy 骨骼层次结构从SpineBase作为根节点开始，一直延伸到肢体末端（头、指尖、脚）： 层级结构如下图所示： 通过IBody::GetJointOrientations函数可以获取到关节的姿态： 关节姿态是一个结构体，其中包含了代表姿态的四元数部分： 这里要搞清楚很关键 阅读全文
posted @ 2017-06-05 08:38 XXX已失联 阅读(3740) 评论(0) 推荐(1) 编辑
V-rep学习笔记：Reflexxes Motion Library 2
摘要：VREP中的simRMLMoveToPosition函数可以将静态物体按照设定的运动规律移动到指定的目标位置/姿态。If your object is dynamically enabled, it will not work (since in that case the position of 阅读全文
posted @ 2017-06-01 22:48 XXX已失联 阅读(3105) 评论(4) 推荐(0) 编辑
Kinect2.0骨骼跟踪与数据平滑
摘要：Kinect v1和Kinect v2传感器的配置比较: Kinect2.0的数据获取流程如下图所示： 参考Kinect for Windows v2.0 SDK中的Body Basics-D2D（C++ Direct2D sample）示例程序，可以自己构建一个基本的骨骼追踪程序。 被”骨骼跟踪” 阅读全文
posted @ 2017-06-01 09:57 XXX已失联 阅读(6828) 评论(0) 推荐(2) 编辑

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