05 2017 档案

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换
摘要：RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γ，然后绕{A}的Y轴旋转β，最后绕{A}的Z轴旋转α，就能旋转到当前姿态。可以称其为X- 阅读全文
posted @ 2017-05-27 13:33 XXX已失联 阅读(150036) 评论(10) 推荐(22) 编辑
Kinect2.0关节角度获取
摘要：通过Kinect获取到关节的三维坐标点后可以根据向量点积或叉积公式计算出关节角度： a→⋅b→=|a→||b→|cosθ 在DirectXMath数学库中也有现成的计算向量夹角的函数XMVector3AngleBetweenVe 阅读全文
posted @ 2017-05-27 10:53 XXX已失联 阅读(5670) 评论(0) 推荐(1) 编辑
VTK中模型的旋转与平移
摘要：当从外界读入STL等三维模型时，其会按照它内部的坐标位置进行显示。因此它的位置和大小是确定的。但是在实际应用中，有可能需要人为地对这个模型在空间中进行旋转、平移或缩放等操作。VTK中有许多和旋转、平移相关的函数，下面一一进行测试。 RotateX、RotateY、RotateZ（绕自身坐标轴旋转） 阅读全文
posted @ 2017-05-05 15:19 XXX已失联 阅读(11681) 评论(0) 推荐(2) 编辑
V-rep学习笔记：关节力矩控制
摘要：Torque or force mode When the joint motor is enabled and the control loop is disabled, then the joint will try to reach the desired target velocity gi 阅读全文
posted @ 2017-05-03 17:23 XXX已失联 阅读(3680) 评论(0) 推荐(1) 编辑

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