摘要： 完成之前的操作后终于来到最后一步——定义模型，即将之前创建的几何体、关节等元素按层级关系组织成为一个整体。 将最后一个连杆robot_link_dyn6拖放到相应的关节（robot_joint6）下，成为其子节点。依次进行这样的操作，直到机器人的基座为止，最终UR机器人的层级结构看起来如下图所示： 阅读全文

摘要： 接着之前写的V-rep学习笔记：机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程。如果已经添加好关节，那么就可以进入流程的最后一步：搭建层次结构模型和模型定义（build the model hierarchy and finish the model definition）。但是想要进行动力学仿真（碰 阅读全文