摘要： 雅克比矩阵将机器人关节空间的速度映射到笛卡尔空间的末端速度。 从上图可以看出，只考虑关节y的旋转（假定其它关节固定不动，在某一时刻关节y变化一个微小的角度ϕ--注意联系偏微分的定义），则末端将绕着y以||sx− sy||为半径旋转，末端速度为：ϕwy × (sx− sy)，则可以推出雅克比矩阵J中关 阅读全文