摘要： 对于上一篇中的问题：X ∼ N(µ, σ^2 ) , Y = sin(X)要求随机变量Y的期望和方差。还有一种思路是对X进行采样，比如取500个采样点(这些采样点可以称为sigma点)，然后求取这些采样点的期望和方差。当采样值足够大时,结果与理论值接近。这种思路的问题显而易见，当随机变量维数增大时采 阅读全文

摘要： 无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter)中需要用到无迹变换。维基百科中对unscented transform的描述如下： The unscented transform (UT) is a mathematical function used to estimate the 阅读全文