摘要：
对于自由运动的机器人来说，其控制器设计可以按是否考虑机器人动力学特性分为两类。一类是完全不考虑动力学特性，只是按照机器人实际轨迹与期望轨迹间的偏差进行负反馈控制。这类方法通常被称为“运动控制（Kinematic Contorl）”，其中的控制器常采用PD或PID控制。运动控制的主要优点是控制规律简单 阅读全文
摘要：
动力学研究物体的运动和作用力之间的关系。机器人动力学问题有两类：一是已知机器人各关节的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位置、速度和加速度，这是动力学正问题；二是已知各关节的位置、速度和加速度，求各关节所需的驱动力或力矩，这是动力学逆问题。机器人的动力学正问题主要用于机器人的运动仿真。例如在机器人设计 阅读全文
摘要：
在要模拟的网格模型中手动添加节点或者对于形状比较复杂的模型使用TetGen之类的网格划分程序自动添加节点和连接；然后设置合理的仿真参数（质量、刚度、重力、时间步长...） 骨架驱动：SkeletonModel 使用骨架结构来表示变形体。骨架由一系列节点（cGELSkeletonNode）和连接这些节 阅读全文
摘要：
有时需要重复的在网页上填写一些固定信息提交，但是浏览器并不能自动填充这些信息，为了减少工作量可以使用 AutoFill 这类自动填充插件来解决问题（甚至是杀鸡用牛刀使用AutoHotKey等自动化工具），但对某些复杂的网页来说可能效果不是很好。类似的功能也可使用 Automa 插件来实现，它能针对浏 阅读全文
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无刷电机可以通过控制力矩来实现设人机交互中的触觉反馈。下面使用灯哥开源FOC双路无刷电机控制器、ESP32开发板、无刷电机、AS5600磁编码器套件和Arduino SimpleFOClibrary，实现用无刷电机模拟8个挡位的棘轮触碰效果。调整速度PID参数中的比例P可以模拟不同的刚度： #inc 阅读全文
摘要：
ST7789是一种常用的液晶屏控制芯片（最大支持的分辨率为240×320），可与单片机之间通过SPI通信传送控制指令或者数据。在MicroPython环境下使用ESP32或者树莓派Pico可以直接下载st7789_mpy库预先编译好的固件firmware来尝试控制液晶屏，支持的各种单片机开发板如下表 阅读全文
摘要：
TFT_eSPI是用于TFT-LCD液晶屏的Arduino图形库，可支持下面多种液晶屏驱动芯片： ILI9163 ILI9225 ILI9341 ILI9481 (DMA not supported with SPI) ILI9486 (DMA not supported with SPI) ILI 阅读全文
摘要：
<!DOCTYPE html> <html> <head> <link href="https://cdn.bootcdn.net/ajax/libs/jsxgraph/1.4.0/jsxgraph.css" rel="stylesheet"> <script src="https://cdn.bo 阅读全文
摘要：
碰撞检测可分为 Broad Phase （粗略检测）与 Narrow Phase （精细检测） 两个阶段。粗略检测阶段可直接比较两个物体的AABB包围框是否碰撞以节省计算量和时间。在精细检测中，SAT（Separating Axis Theorem，分离轴定理）碰撞检测算法直观且高效，它的原理清晰易 阅读全文
摘要：
格林（Green）公式告诉我们，在平面闭区域D上的二重积分可以通过沿闭区域D的边界曲线L上的曲线积分来表达。即，设闭区域D由分段光滑的曲线L围成，函数P(x,y)及Q(x,y)在D上具有一阶连续偏导数，则有$$\iint_{D}(\frac{\partial Q}{\partia 阅读全文
摘要：
碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。为物体添加包围体的目的是 阅读全文
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CanFestival是开源的CANOpen协议库（其它开源库还有CANOpenNode，Lely CANopen，CANopen Stack，以及ROS下的ros_canopen，Python实现的canopen等）。CanFestival具有许多优势： 1. CanFestival为开发者提供了 阅读全文
摘要：
ST公司推出的一系列DISCOVERY开发板中，STM32F4 Discovery是基于ARM CORTEX-M4内核的一款入门级开发套件。下面将简单介绍基于这块开发板的加速度传感器信息获取。注意：On market, there are 2 versions of STM32F4-Discover 阅读全文
摘要：
DS301就是一个通讯协议栈，DS402是建立在DS301基础之上的伺服类控制协议。协议中规定好每个对象字典值的作用，比如0x6040，是控制字。DS402把一个伺服控制系统应该具有的功能都定义好了，厂家和使用者按照协议定义即可开发和使用符合标准的设备。 NMT NMT是网络管理报文，用于实现一些管 阅读全文
摘要：
对某些设备或测量仪器来说，采集的数据点的位置不是规则排列的网格结构（可参考VTK基本数据结构），对于这种数据用散点图（每个采样点具有不同的值或权重）不能很好的展示其内部结构，因此需要对其进行插值，生成一个规则的栅格图像。可采用griddata函数对已知的数据点进行插值，数据点（X, Y）不要求规则排 阅读全文
