摘要：
有时需要重复的在网页上填写一些固定信息提交，但是浏览器并不能自动填充这些信息，为了减少工作量可以使用 AutoFill 这类自动填充插件来解决问题（甚至是杀鸡用牛刀使用AutoHotKey等自动化工具），但对某些复杂的网页来说可能效果不是很好。类似的功能也可使用 Automa 插件来实现，它能针对浏 阅读全文
摘要：
无刷电机可以通过控制力矩来实现设人机交互中的触觉反馈。下面使用灯哥开源FOC双路无刷电机控制器、ESP32开发板、无刷电机、AS5600磁编码器套件和Arduino SimpleFOClibrary，实现用无刷电机模拟8个挡位的棘轮触碰效果。调整速度PID参数中的比例P可以模拟不同的刚度： #inc 阅读全文
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ST7789是一种常用的液晶屏控制芯片（最大支持的分辨率为240×320），可与单片机之间通过SPI通信传送控制指令或者数据。在MicroPython环境下使用ESP32或者树莓派Pico可以直接下载st7789_mpy库预先编译好的固件firmware来尝试控制液晶屏，支持的各种单片机开发板如下表 阅读全文
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TFT_eSPI是用于TFT-LCD液晶屏的Arduino图形库，可支持下面多种液晶屏驱动芯片： ILI9163 ILI9225 ILI9341 ILI9481 (DMA not supported with SPI) ILI9486 (DMA not supported with SPI) ILI 阅读全文
摘要：
<!DOCTYPE html> <html> <head> <link href="https://cdn.bootcdn.net/ajax/libs/jsxgraph/1.4.0/jsxgraph.css" rel="stylesheet"> <script src="https://cdn.bo 阅读全文
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碰撞检测可分为 Broad Phase （粗略检测）与 Narrow Phase （精细检测） 两个阶段。粗略检测阶段可直接比较两个物体的AABB包围框是否碰撞以节省计算量和时间。在精细检测中，SAT（Separating Axis Theorem，分离轴定理）碰撞检测算法直观且高效，它的原理清晰易 阅读全文
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格林（Green）公式告诉我们，在平面闭区域D上的二重积分可以通过沿闭区域D的边界曲线L上的曲线积分来表达。即，设闭区域$D$由分段光滑的曲线$L$围成，函数$P(x,y)$及$Q(x,y)$在$D$上具有一阶连续偏导数，则有$$\iint_{D}(\frac{\partial Q}{\partia 阅读全文
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碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。为物体添加包围体的目的是 阅读全文
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CanFestival是开源的CANOpen协议库（其它开源库还有CANOpenNode，Lely CANopen，CANopen Stack，以及ROS下的ros_canopen，Python实现的canopen等）。CanFestival具有许多优势： 1. CanFestival为开发者提供了 阅读全文
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ST公司推出的一系列DISCOVERY开发板中，STM32F4 Discovery是基于ARM CORTEX-M4内核的一款入门级开发套件。下面将简单介绍基于这块开发板的加速度传感器信息获取。注意：On market, there are 2 versions of STM32F4-Discover 阅读全文
摘要：
DS301就是一个通讯协议栈，DS402是建立在DS301基础之上的伺服类控制协议。协议中规定好每个对象字典值的作用，比如0x6040，是控制字。DS402把一个伺服控制系统应该具有的功能都定义好了，厂家和使用者按照协议定义即可开发和使用符合标准的设备。 NMT NMT是网络管理报文，用于实现一些管 阅读全文
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对某些设备或测量仪器来说，采集的数据点的位置不是规则排列的网格结构（可参考VTK基本数据结构），对于这种数据用散点图（每个采样点具有不同的值或权重）不能很好的展示其内部结构，因此需要对其进行插值，生成一个规则的栅格图像。可采用griddata函数对已知的数据点进行插值，数据点（X, Y）不要求规则排 阅读全文
摘要：
快速傅里叶变换的应用非常广。用FFT(快速傅立叶变换)能将时域的数字信号转换为频域信号。转换为频域信号之后我们可以很方便地分析出信号的频率成分，在频域上进行处理，最终还可以将处理完毕的频域信号通过IFFT(逆变换)转换为时域信号，实现许多在时域无法完成的信号处理算法。 在python的scipy类库 阅读全文
摘要：
地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。 尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''； 拓扑地图（Topological Map），每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的 阅读全文
摘要：
对于回转体零件想要测量其变化的厚度，可以在FreeCAD软件中导入STEP等格式的零件模型。创建Python脚本，手动或根据某些条件自动选择内表面上的一条竖直边线，离散生成多个点之后向垂直于零件高度的方向生成直线段，每条线段与外表面交于一点。计算内外表面交点之间的距离即可知道零件厚度变化。在Pyth 阅读全文