扫地机器人第一次是如何进行自主探索导航建图的？

第一次建图是一个挑战。如果没有先验知识，没有人为干预，机器人刚到一个新的环境，怎么建图？怎么知道下一步怎么走？怎么知道室内已经建图完成了？怎么进行房间边缘监测？

参考：https://www.cnblogs.com/slamtec/p/9766924.html

gmapping: https://blog.csdn.net/weixin_34364135/article/details/85882134 

完全遍历路径规划：https://www.zhihu.com/question/59376049/answer/164599407

能不能先在电脑中模拟。。再进行实际测试