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空心杯、无人机、开源飞控、四轴、四旋翼、飞行器

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参考资料、

1.小马哥四轴
2.正点原子atk-fly
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4.基于ESP32的小型四轴无人机
5.ESP-Drone无人机控制板设计的第一个任务---绘制ESP32-S2-WROVER模块及周边电路
6.基于乐鑫开源ESP32四轴无人机项目分享
7.Crazyflie

Crazyflie四轴飞行器是一个和Crazepony非常类似的迷你四轴飞行器项目，由瑞士三个工程师设计开发。该项目现在由深圳Seeed Studio公司负责生产和销售。Crazyflie是Crazepony的前辈和学习的对象。淘宝链接里有学习资料

8.Crazepony开源四轴飞行器
9.无聊的时间里，用CH583做个无人机
10.无人机csdn
11.使用Minifly打造基于视觉感知的跟踪无人机
12.四旋翼飞行器教学笔记2 —— 飞行器de姿态读取 1
13.[匿名]（http://www.anotc.com/）

不思带你【从零开始】做四轴--软件/硬件/上位机--随时更新

14.无名
15.无名科创开源飞控

评论区有链接

16.bitcraze
17.第一篇——APM飞控学习笔记
18.PX4自动驾驶用户指南(main)
19.Pixhawk 系列

3D Robotics公司旗下的飞控有3款，分别是ArduPilot（简称APM），PX4和Pihawk。
APM是比较古老的版本，处理核心使用的是Arduino，16位mega系列单片机，开发环境为arduino-IDE
PX4是apm的升级版，使用了很流行的stm32f407单片机
不过PX4实际上是由两部分组成的，PX4FMU和PX4IO板。
后来又推出了Pixhawk飞控，其实就是把PX4FMU和PX4IO板结合在了一起，更高的集成度。
apm飞控的官网：http://copter.ardupilot.com 。见名知意，基于arduino的飞控，肯定是apm的官网了，一些开发者资料在>http://dev.ardupilot.com。
pixhawk飞控的官网：https://pixhawk.org 。 PIX4和Pixhawk的资料都在上面，此外上述代码都托管在GitHub上。
diydones论坛：http://diydrones.com 。这个是3dr旗下的交流论坛，你可以在这里找到很多国外的飞控爱好者。

20.写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略
21.圆点博士小四轴飞行器
22.[转载]开篇从零做四轴飞行器(1)
23.如何学习自制四轴飞行器？
24.Luuuuu的知乎,好像是crazepony的开发人员

不对，是电子匠人

25.自己仿Crazyflie、CrazyPony做了一个myCrazyflie,PCB打样刚回来，瞅瞅。。。
26.简单介绍一下用加速度传感器修正角速度传感器(陀螺仪)累计误差的原理

其实MK四轴的平衡算法也是这样，首先对陀螺仪做PI运算，其中I的真正含义就是积分反演角度
有了陀螺仪PI算法，四轴就有了瞬时增稳，就可以遥控飞了，但是它不会永远水平
由于累积误差的作用，很快中立点就不是水平位置了，这时候就需要用加速度不断的纠正陀螺仪积分误差。

你可以看到MK算法中有根据加速度方向不断把积分量I递减清零的代码，就是这个融合算法的核心了
MK立足于一个高级航模玩具，为了在低成本8位单片机上运行，不去显式的计算姿态角，只把校正后的PI值输出负反馈控制电机了
这样的好处是基本上只用整型算法就能完成运算，而要显式的计算姿态角，更专业的做法就是KALMAN滤波显式求解姿态
卡曼滤波也是在对历史数据积分，并且可以同步融合陀螺仪与加速度数据，陀螺仪与加速度贡献权值还可以通过滤波参数调整
所以它就成了惯性数据处理的经典算法，他的缺点是浮点运算量较大，对系统资源要求较高
很少有人在资源较少的8位单片机上玩卡曼滤波的。

总结一下就是：
PITCH/ROLL角速度积分－>PITCH/ROLL姿态角，再结合加速度纠正累积误差
YAW角速度积分－>方向角，再结合地磁传感器、GPS纠正累积误差

27.Mahony姿态解算算法笔记（一）

首先，对于六轴数据，计算角度有两种方法，一种是通过对角速度积分得到角度，另一种则是通过对加速度进行正交分解得到角度。但这两种方式均存在不足，通过角速度积分得到角度时，角速度的误差会在积分过程中被不断放大从而影响数据准确性。而加速度计是一种特别敏感的传感器，电机旋转产生的震动会给加速度计的数据中带来高频噪声。

28.要抄的PCB：