matlab内外参标定

站的位置（角度、距离）没有关系，标定板不垂直地面没有关系，旋转角度没有关系

MATLAB标定的R要转置，K也要转置

内参矩阵：3*3
外参矩阵：4*4
世界坐标：4*1
像素坐标：3*1

选的世界坐标：(0,0,0)，(36,0,0) 单位是mm，计算的时候数值就是36 标定板小方格边长36mm

但凡标定板上的点，其世界坐标的z都是0

目标是：世界坐标和内外参===>像素坐标，验证这样推出的像素坐标和直接获取的像素坐标是否一致，我选择第二张图片验证

s呢，内参*外参*世界坐标=s*像素坐标，像素坐标最后一个维度需要是1，而内参*外参*世界坐标得到向量的最后一个维度不一定是1，所以要将这个结果化为1，这个化1的过程会得到s，也就是说s并不是测量出来的

先运行vs，按q得到25张图，然后matlab命令行输入cameraCalibrator标定，获得内外参，误差＜0.5说明结果可信：

记录内外参（内参矩阵、旋转矩阵、平移向量）：

然后验证公式的脚本，以及读取像素坐标的脚本为：

intrinsic_mat = [687.9080,0.6075,337.7433,0;0,680.8743,243.4195,0;0,0,1,0]
extrinsic_mat = [0.9751,-0.2042,0.0870,-125.3175;0.1936,0.9741,0.1167,-82.5560;-0.1086,-0.0969,0.9893,734.3342;0,0,0,1]
world_coord=[0;0;0;1]
homography_mat=intrinsic_mat*extrinsic_mat*world_coord

img= imread('2.jpg');
points = detectCheckerboardPoints(img);
num = size(points);
imshow(img);hold on;
for i=1:num
     plot(points(i,1),points(i,2),'.','LineWidth',2);hold on;
end

脚本在f:/matlab，选择验证的图片也在这个文件夹

读取的结果保存在points

参考文献：
https://blog.csdn.net/qq_38429958/article/details/124125912
https://blog.csdn.net/Super_LHT/article/details/128380289
这个人有较多错误，没有转置K和R
https://blog.csdn.net/ftf15111099814/article/details/113920448
https://blog.csdn.net/swust5120171204/article/details/114839345#:~:text=matlab自带的Camera Calibrator只能对象图片进行标定，但是却不显示标定板各个角点的坐标。 通过查找源码可以找到其获取坐标的函数。,即detectCheckerboardPoints () 函数