记录下对驱动程序的整体了解过程。
笔者是从算法开始接触计算机，然后学习单片机，fpga，嵌入式linux，网络编程。经过十年左右的断续学习，对计算机体系有了一个完整的概念。
从自己的经验，来介绍下我眼中的驱动。
关键词解释：
本文里MCU和单片机是一个意思，都是一个微型控制系统.包含CPU模块（中央控制器），以及所有的片上外设等。
CPU特指处理器核心，例如ARM cortex-M7，M4
第一层
从个人主机的角度来看，驱动就是驱动 底层硬件 的软件。
至于驱动程序怎么驱动底层软件？
装了驱动之后为什么其他应用程序就能用这个硬件了？
我怎么知道？（心中的猜测是，驱动程序承担着沟通硬件与应用层程序的功能，至于怎么实现的？我怎么知道？）
第二层
开始接触单片机编程了，抛弃了中间商操作系统的情况下。从硬件的角度来看，对驱动的印象是：
任何系统（单片机，soc）想驱动一个外设，都需要配置外设内部的寄存器，以此来改变外设的工作状态，使之达到我们想要的效果。
依据改变外设寄存器的方法，把外设分为两类：
片外外设：独立的外设模块，cpu无法直接访问它们的寄存器。cpu与外设需要通过事先约定的通信方式进行通信。（ps：这种事先约定的通信方式，就是传说中的协议。例如：uart，iic，iis，spi，can）
片上外设：集成在单片机上的外设，cpu可以直接像访问自己内部寄存器一样直接访问它们。（ps:这其实是单片机内部已经封装好了AXI，AHB，APB等高速通信协议，它已经帮我们实现了通信方式，cpu模块和片上外设模块物理上还是分离的）
cpu想要与片外外设通信，需要实现相关的通信协议。然而，大部分的片外外设的通信协议速率对于cpu来说都相当慢，例如iic，100khz~2M。而通信过程又是一个不可打断的过程，通信过程中，双方是不能中途离场的。因此，cpu往往会利用一种特殊的片上外设来代替自己进行通信协议的实现，这就是接口控制器。例如IIC控制器，IIS控制器，CAN控制器，SPI控制器。这就像你的朋友花了一小时给你敲摩斯密码，最终其实就是一句“晚上吃什么，要不要一起去吃烧烤？”如果你是亿万富豪，你肯定不应该花费时间在无意义的等待上，你应该雇一个牛马（正是在下）帮你等待，你只需要决定晚上去不去赴市长的约了。也许黄色的西装更好看，对吧。
所以单片机驱动的本质就是
片上外设的驱动：cpu直接配置片上外设的寄存器，就可以直接驱动硬件了。
片外外设的驱动： cpu配置片外外设对应通信协议的接口控制器的寄存器，首先驱动起来接口控制器，然后通过接口控制器配置片外外设的控制器，通过接口控制器间接控制片外外设。
（ps：假设我们需要控制一个IIC接口的adc，我们首先需要配置单片机上的IIC控制器，将其配置成对应模式，然后通过IIC控制器与ADC进行通信，将寄存器配置传给ADC，这样就可以成功配置ADC了。
片外外设：IIC接口的adc
对应通信协议： IIC通信协议
对应通信协议的接口控制器： IIC控制器（片上外设）
）
片上外设和片外外设的驱动区别很类似我们踢腿与挥棒的区别。
第三层
FPGA的角度来看待驱动程序，在fpga的世界里，外设和cpu已经解构为单纯的数字电路，它们之间并没有什么不同，所以驱动程序和其他程序也没什么不同，fpga的世界解释了为什么修改外设寄存器就可以改变外设的工作状态，所有的一切归结于电路的最基础功能，世界和谐统一。（随便了解一下fpga的语言就可以清晰的了解了）
第四层
Linux里的驱动程序。为了实现更复杂的功能，技术向前迈进，单片机开始进化，
从单片机里一个程序跑所有的功能，不分层，
到单片机里一个程序跑所有功能，分为驱动层，应用层，
到嵌入式linux里不同的程序跑不同的功能，分层。
嵌入式linux的驱动框架是一个很大的话题，因此另开一篇随笔。
