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摘要： PID控制器，是一种利用偏差进行控制的反馈控制系统。反馈控制方式的特点是不管什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差，都产生一个相应的控制作用减小这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。 通过测量第i个周期内被控对象的实际输出量，可以将其与期望值进行比较，得到一个周期内的偏差值Δ(i)。所谓PID算法的主要 阅读全文