嘟嘟嘟啦

摘要： 对极约束 设第一帧到第二帧的运动为$R,t$，相机中心为$O_1,O_2$，$I_1$中特征点$p_1$对应$I_2$中的特征点$p_2$，如果匹配正确，说明是同一个空间点在两个成像平面的投影。连线$\overrightarrow{O_{1}p_1}$和连线$\overrightarrow{O_{２ 阅读全文

摘要： 点乘$\cdot$　\cdot 矩阵$\begin{bmatrix} 5 & 0 & 0 \\ 0 & 5 & 0 \\ 0 & 0 & 5 \end{bmatrix}$　\begin｛bmatrix｝ 5 & 0 & 0 \\ 0 & 5 & 0 \\ 0 & 0 & 5 \end｛bmatrix 阅读全文

摘要： 针孔相机模型： 简化模型： 空间点$P$坐标$\left[X,Y,Z\right]^{T}$，落在物理成像平面为$P^{'}$坐标$\left[X^{'},Y^{'},Z^{'}\right]^{T}$ $\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{'}}=-\frac{Y}{Y^{'}}$ 阅读全文

摘要： configparser模块 (37min day18) 执行结果： 生成的example.ini文件 生成的i.cfg文件 参考：http://www.cnblogs.com/alex3714/articles/5161349.html 阅读全文

摘要： URDF模型 xacro优化后的URDF模型 １．精简模型代码（创建宏定义，文件包含） ２．提供可编程接口（常量，变量，数学计算，条件语句） 常量定义： name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用：$(base_length/2 + caster_radius*2)。 阅读全文

摘要： logging模块（47min）day18 执行结果 前两项级别较低，不显示(在屏幕输出)。 日志级别等级CRITICAL > ERROR > WARNING > INFO > DEBUG > NOTSET 配置日志级别，日志格式，输出位置 执行结果： 根据设置的日志格式显示日志，级别为INFO,路 阅读全文

摘要： hashlib模块 加密。 执行结果： 阅读全文

摘要： sys模块 第一个是文件名，后面为传入的内容。 命令行执行结果： 阅读全文

摘要： IMU模型和运动积分 $R_{\tiny{WB}} \left( t +\Delta{t} \right) = R_{\tiny{WB}} \left( t \right) Exp\left( \int_{t} ^{t+\Delta{t}} {}_{\tiny{B}} \omega_{\tiny{W 阅读全文

摘要： os模块 第１２行，在工作目录下生多级文件。 执行结果： 参考：http://www.cnblogs.com/alex3714/articles/5161349.html 阅读全文