3D-2D:PnP
摘要：PnP(Perspective-n-Point):当知道n个3D空间点及其投影位置时，估计相机位姿。 2D-2D的对极几何方法需要八个或八个以上的点对(以八点法为例),且存在着初始化、纯旋转和尺度的问题。然而,如果两张图像中,其中一张特征点的 3D 位置已知（特征点的 3D 位置可以由三角化,或者由
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posted @ 2018-09-30 11:59
09 2018 档案
三角测量
摘要：三角测量 在ＳＬＡＭ中我们用三角化估计像素点的距离。 p1,p2是像素点，x1,x2是两个特征点的归一化坐标。 满足： s1x1=s2Rx2+t,我已知R,t求深度s1,s2。 对上式左乘x∧1得： $s_1x_1^{\wedge}x_1 =
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posted @ 2018-09-27 16:03
Python(re模块,正则)
摘要：day18 正则表达式用处？ 匹配 字符串 执行结果 执行结果 执行结果： () 执行结果 执行结果： 正则表达式的方法： １．findall():所有结果都返回一个列表 ２．search():返回匹配到的一个对象，对象可调用group()返回结果 ３．match():只在字符串开始进行匹配 执行结
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posted @ 2018-09-23 15:32
Python(序列化json,pickle,shelve)
摘要：序列化 参考：https://www.cnblogs.com/yuanchenqi/articles/5732581.html 执行被注释的程序可得如下文件： 执行未被注释的文件可得： 可以看出需要通过eval将字符串类型的数据转成dict类型的。 之前我们学习过用eval内置方法可以将一个字符串转
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posted @ 2018-09-23 15:31
Python(简单计算器)
摘要：参考：https://www.cnblogs.com/alex3714/articles/5169958.html 执行结果： 寻找括号最里层运算。 day19.day20
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posted @ 2018-09-21 23:38
Python(模块＆包)
摘要：参考：https://www.cnblogs.com/yuanchenqi/articles/5732581.html 在linux下给pycharm安装第三方库，需要在.bashrc中加： 因为对应版本的pip在其中。 模块 cal.py bin.py 当import cal时，其中所有内容都会被
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posted @ 2018-09-17 16:11
对极几何
摘要：对极约束 设第一帧到第二帧的运动为R,t，相机中心为O1,O2，I1中特征点p1对应I2中的特征点p2，如果匹配正确，说明是同一个空间点在两个成像平面的投影。连线→O1p1和连线$\overrightarrow{O_{２
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posted @ 2018-09-11 22:24
Python(configparser模块)
摘要：configparser模块 (37min day18) 执行结果： 生成的example.ini文件 生成的i.cfg文件 参考：http://www.cnblogs.com/alex3714/articles/5161349.html
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posted @ 2018-09-02 14:05
ROS(机器人URDF模型优化)
摘要：URDF模型 xacro优化后的URDF模型 １．精简模型代码（创建宏定义，文件包含） ２．提供可编程接口（常量，变量，数学计算，条件语句） 常量定义： name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用：$(base_length/2 + caster_radius*2)。
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posted @ 2018-09-01 13:26
Python(logging模块)
摘要：logging模块（47min）day18 执行结果 前两项级别较低，不显示(在屏幕输出)。 日志级别等级CRITICAL > ERROR > WARNING > INFO > DEBUG > NOTSET 配置日志级别，日志格式，输出位置 执行结果： 根据设置的日志格式显示日志，级别为INFO,路
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posted @ 2018-09-01 13:25
