随笔分类 -  控制

摘要:1.线性二次调节器 线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator 或LQR)是基于模型的控制器,它使用车辆的状态来使误差最小化。Apollo使用LQR进行横向控制。横向控制包含四个组件:横向误差、横向误差的变化率、朝向误差和朝向误差的变化率。变化率与导数相同,我们用变量名上面 阅读全文
posted @ 2022-05-18 16:55 0bug 阅读(643) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1.简介 控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言,最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常,控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。 首先,控制器必须准确,这意味着它应避免偏离目标轨迹。这对于安全来说,尤为重要。即使路面潮湿或者道路比较陡峭,控制器任需要准确 阅读全文
posted @ 2022-05-18 16:51 0bug 阅读(485) 评论(0) 推荐(0) 编辑