随笔分类 -  规划

摘要:1.路径-速度解耦规划 路径-速度解耦规划将轨迹规划分为两步:路径规划、速度规划。首先在路径规划步骤中生成候选曲线,这是车辆可行驶的路径。使用成本函数对每条路径进行评估,该函数包含平滑度、安全性、与车道中心的偏离以及开发者想要考虑的其他任何因素。然后按成本对路径进行排名并选择成本最低的路径。 下一步 阅读全文
posted @ 2022-05-18 16:45 0bug 阅读(984) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1.规划简介 路径规划是指通过一定的规则,找到一条通过世界的路径来达到我们想去的地方。规划的第一步是路线导航,侧重于研究如何从地图上的A点前往B点。在路线导航时,将地图数据作为输入,并输出可行驶路径。手机导航系统是路线导航的一个示例。在Apollo中,可以通过路线规划模块处理该任务。一旦我们构建出高 阅读全文
posted @ 2022-05-18 16:33 0bug 阅读(599) 评论(0) 推荐(0) 编辑