ROS kinetic （Ubuntu 16.04）如何基于 python3 成功运行roscore

kinetic 作为ROS较老的版本默认基于python2.7运行，适用于Ubuntu16.04。当需要对基于Ubuntu16.04开发的程序进行功能迭代，且由于工作量的原因不愿将其完全移植到最新Ubuntu平台上时，会发现某些库（如GPy）只支持python3版本，与ROS kinetic 相矛盾。这时就需要使Ubuntu16.04同时支持ROS kinetic和python3才能保证程序的正常运行。

1.实现python2和python3的自由切换

注意：不要卸载python2！ROS kinetic 的工具是基于python2开发的，即使能运行roscore和节点，也无法使用rqt等工具，需要在程序运行结束后切换至python2

使用update-alternatives 观察系统有无python的可选项：

$ update-alternatives --display python

如果没有python可选项，会显示：

update-alternatives: 错误: 无 python 的候选项

之后根据需求添加python可选项：

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 2 
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.4 1 

使用update-alternatives进行python版本的切换：

$ sudo update-alternatives --config python
有 2 个候选项可用于替换 python (提供 /usr/bin/python)。
 
  选择       路径              优先级  状态
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/python2.7   2         自动模式
  1            /usr/bin/python2.7   2         手动模式
  2            /usr/bin/python3.4   1         手动模式
要维持当前值[*]请按回车键，或者键入选择的编号：

输入python对应版本前的序号即可选择版本，最后进行确认：

$ python --version

2.基于python3运行roscore

切换为python3后运行roscore后会报错，错误指向：

opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dis-packages/**

前后对两台电脑进行了python3环境的配置，一台自用笔记本，一台工控机，报错与提示不完全相同，但是都用同样的指令解决了问题：

$ sudo apt-get install -y python3-pip
$ sudo pip3 install rospkg
$ sudo pip3 install netifaces
$ sudo pip3 install defusedxml

即可实现roscore和节点的正常运行