论文心得

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1 论文题目：下肢外骨骼康复机器人系统设计与研究

驱动方式：电机驱动，能够达到力矩100NM，然而在文献【1-4】中证明了正常转矩是40NM。

连接方式是滚珠丝杠加曲柄滑块。

【1】Lu R, Li Z, Su C Y, et al. Development and learning control of a human limb with a rehabilitation exoskeleton[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2014, 61(7): 3776-3785

【2】Colombo G, Joerg M, Schreier R, et al. Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis[J]. J Rehabil Res Dev. 2000, 37(6):693-700

【3】Hugo A Quintero, Ryan J Farris, Michael Goldfarb. A method for the autonomous control of lower limb exoskeletons for persons with paraplegia[J]. Journal of Medical Devices, 2012, 6(4):3097-3106.

【4】Sharma N, Stegath K, Gregory C M, et al. Nonlinear neuromuscular electrical stimulation tracking control of a human limb[J]. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2009, 17(6): 576-584

疑惑之处：1.知道各关节的传动比怎么可以知道关节转矩是多少。

意义：需要进行误差分析

2 论文题目：一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究

目的：利用零点力矩控制，根据末端来进行随意控制，针对的是助力机器人。

目前的零力控制包括力矩的和位置的。目前大多数研究仅限于位置的控制.本文中也不例外，用的是基于位置的。

要求：踝关节处于自由状态，仅靠外力进行旋转。

可以通过脚底压力作为输入，求得各个关节的下一个运动角度。

方法：matlab进行仿真，将脚底压力和踝关节的角度作为输入，求出关节角度，在带到模型当中去，进行仿真分析。

疑问：零点力矩控制和零力矩控制是否一样？不一样

3 论文题目：下肢外骨骼人机耦合粗糙度的评价方法

目的：根据3种不同步态的不匹配度来作为评价标准

文献：可推测出下肢髋关节和膝关节和踝关节在周期内平滑变化。

[1]Han Y L，Wang X S． The biomechanical study of lower limb during human walking［J］． Science China Technological Sciences，2011，54( 4) : 983-991

[2] 唐志勇，谭振中，裴忠才．下肢外骨骼机器人动力学分析与设计［J］．系统仿真学报，2013，25( 6) : 1338-1344 Tang Z Y，Tan Z Z，Pei Z C． Design and dynamic analysis of lower extremity exoskeleton［J］． Journal of System Simulation， 2013，25 ( 6 ) : 1338-1344 ( in

Chinese)

[3] Hakansson N A，Hull M L． Muscle stimulation waveform timing patterns for upper and lower leg muscle groups to increase muscular endurance in functional electrical stimulation pedaling using a forward dynamic model［J］．IEEE Transactions on Biomedical Engineering，2009，56

( 9) : 2263-2270

高斯函数经过FFT变换后还是高斯形式的函数。

意义：可以使用高斯滤波对脚底压力数据和步态数据进行平滑处理。1.考虑中值滤波的平滑处理；2.高斯滤波

4 论文题目：一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法

目的：正常人体步态作为数据的输入（参考）控制人体正常行走，如上下台阶。调试过后将采集的数据与正常人体步态做对比。验证控制算法。提出了下至康复RMP评价标准。定义了基于ROM和BRSS的知觉关节活动范围RMP康复评价标准。

构造：电动推杆，滑槽代替滑块，曲柄滑块。应用VICON采集人体运动数据。

启发：在我的论文中可以将真是人体运动数据和外骨骼的真实数据进行对比，坐标轨迹和关节角度。坐标轨迹小于人体正常轨迹是为了安全考虑。关节角度大于人体正常关节角度保证的是假肢带动患者。

5 论文题目：下肢外骨骼康复机器人设计及其运动学分析

目的：D_H模型加上adams仿真求出关节运动轨迹，证明运动的连续性。

矫正：趾屈和跖屈是不一样的，对于踝关节只有背屈和跖屈，对于脚趾头来说，是趾屈和趾伸。相邻z两坐标的距离不是0。

启发：明白DH坐标。Adams的研究还是不足。这篇文章不算太好。

6 论文题目：下肢外骨骼机器人关节驱动及优化研究

目的：分别对电机驱动、液压驱动和气压驱动进行对比分析，肢是对他们进行综述及优化方案。

意义：提出了一种新型的驱动方式，提出了未来的发展趋势，无动力驱动和新型驱动，但是技术有限，这会成为未来的发展趋势。

7 论文题目：下肢外骨骼机器人步行运动数值研究

目的：正逆运动学和动力学分析，用Adams仿真，为下一步控制的设计和实施提供基础。意义：通过运动学建模在matlab中知到末端轨迹云图，知到他的运动空间，动力学Adams中进行仿真得到关节角度的速度曲线，知到其合理性。为后期做准备么。提供力矩和地面反力。有可能造假

8 论文题目：下基于ADAMS的载人爬楼梯轮椅电机选型方法

目的：经过Adams分析，用动力学和运动学来分析关节扭矩，从而微电机选型提供依据。

方法：通过建立的模型proe,导入Adams中，添加约束，进行仿真，从而得到电机的仿真扭矩。

 

 

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