直流电机 步进电机 伺服电机
、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
ttl cmos rs232电平的区别
http://wenku.baidu.com/view/6fa52980d4d8d15abe234ead.html
、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
直流电机
直流电机的转速与电压有关系,可以使用pwm调节电压进而调节转速。
51单片机没有带pwm功能的定时器,只有自己写代码了,但也很简单。一下是定时器产生pwm波形
步进电机
arduino mega2560控制步进电机,未使用其stepper类
低电平激励,共vcc
高电平激励,共地
接线:
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536743_6409.jpg)
参数
5V
5线4相
步进角5.625°
减速比1/64。
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536789_3093.jpg)
解剖
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536806_8041.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536837_7013.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536857_1294.jpg)
拿出转子
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536874_1768.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536889_7886.jpg)
可以看到定子有4组线圈,即4相
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536949_5940.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536961_7247.jpg)
5线,中间的是公共端
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334537006_9261.jpg)
示意图如下:
假如初始状态是转子的1极对着定子的A极,
t=0时,此时仅给AA'线圈通电励磁,转子不动,1极仍对着A极
t=1时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近B极且在B极左边的某个齿对上B极
t=2时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近C极且在C极左边的某个齿对上C极
t=3时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近D极且在D极左边的某个齿对上D极
t=4时,此时仅给AA'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近A极且在A极左边的某个齿对上A极,那个齿就是2了。
此时刚好对4个线圈励磁一遍,转子也刚好转过1个齿的角度,从1齿转到2齿。所以步距角=齿间角度/拍数=360度/齿数/拍数。拍数此例就是4,当然还有8拍,一般是线圈组数x1或2。
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334539849_6416.jpg)
几个不错的网页
28BYJ48内部结构
http://wiki.emsym.com/wiki/28BYJ48
步进电机的驱动原理和驱动电路
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/7352b3dfbd5790bacd116681.html?timeStamp=1315721903265
步进电机的一些常识
http://blog.csdn.net/yezhubenyue/article/details/6182495
51单片机控制四相步进电机
http://blog.gkong.com/more.asp?name=sdsplc&id=20740#57352
直流电机H桥驱动原理和驱动电路选择
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/9a66003548ab4bc6a3cc2bf7.html
舵机的原理与单片机的控制
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/e598db513e8419150df3e351.html
、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
ff
测试内核的mdelay,mdelay,udelay函数的精度,使用示波器测量之。
ttl cmos rs232电平的区别
http://wenku.baidu.com/view/6fa52980d4d8d15abe234ead.html
、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
直流电机
直流电机的转速与电压有关系,可以使用pwm调节电压进而调节转速。
51单片机没有带pwm功能的定时器,只有自己写代码了,但也很简单。一下是定时器产生pwm波形
#include<reg52.h> / sbit LED=P0^0; //定义LED端口 int i_high_set;//全局的高电平周期 int i_low_set;//全局的低电平周期 /*------------------------------------------------ 定时器初始化子程序 输入i_cycle周期ms,比如20ms 输入i_high高电平ms,比如15ms ------------------------------------------------*/ void Init_Timer0(int i_cycle,int i_high) { TMOD |= 0x01; //使用模式1,16位定时器,使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响 /* TH0=0xd8; TL0=0xf0; 10m溢出 */ //假设1us一个机器周期 i_high_set=65536-i_high*1000; i_low_set=65536-(i_cycle-i_high)*1000; EA=1; //总中断打开 ET0=1; //定时器中断打开 TR0=1; //定时器开关打开 } main() { Init_Timer0(20,15);//周期20ms,高电平占15ms while(1); } /*------------------------------------------------ 定时器中断子程序 ------------------------------------------------*/ void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1 { LED=~LED; if(LED)//如果是高电平 { TH0=i_high_set>>8; TL0=i_high_set; }else{//如果是低电平 TH0=i_low_set>>8; TL0=i_low_set; }、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
步进电机
arduino mega2560控制步进电机,未使用其stepper类
低电平激励,共vcc
void setup() { pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(11,OUTPUT); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,LOW); } void loop() { /* //逆时针 digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,LOW); delay(10); */ //顺时针 digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,LOW); delay(10); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); }
高电平激励,共地
void setup() { pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(11,OUTPUT); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,LOW); } void loop() { /* //逆时针 digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,LOW); delay(10); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,LOW); delay(10); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,LOW); delay(10); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); */ //顺时针 digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,HIGH); delay(10); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(11,LOW); delay(10); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,LOW); delay(10); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(11,LOW); delay(10); }
接线:
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536743_6409.jpg)
参数
5V
5线4相
步进角5.625°
减速比1/64。
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536789_3093.jpg)
解剖
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536806_8041.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536837_7013.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536857_1294.jpg)
拿出转子
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536874_1768.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536889_7886.jpg)
可以看到定子有4组线圈,即4相
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536949_5940.jpg)
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334536961_7247.jpg)
5线,中间的是公共端
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334537006_9261.jpg)
示意图如下:
假如初始状态是转子的1极对着定子的A极,
t=0时,此时仅给AA'线圈通电励磁,转子不动,1极仍对着A极
t=1时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近B极且在B极左边的某个齿对上B极
t=2时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近C极且在C极左边的某个齿对上C极
t=3时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近D极且在D极左边的某个齿对上D极
t=4时,此时仅给AA'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近A极且在A极左边的某个齿对上A极,那个齿就是2了。
此时刚好对4个线圈励磁一遍,转子也刚好转过1个齿的角度,从1齿转到2齿。所以步距角=齿间角度/拍数=360度/齿数/拍数。拍数此例就是4,当然还有8拍,一般是线圈组数x1或2。
![](http://my.csdn.net/uploads/201204/16/1334539849_6416.jpg)
几个不错的网页
28BYJ48内部结构
http://wiki.emsym.com/wiki/28BYJ48
步进电机的驱动原理和驱动电路
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/7352b3dfbd5790bacd116681.html?timeStamp=1315721903265
步进电机的一些常识
http://blog.csdn.net/yezhubenyue/article/details/6182495
51单片机控制四相步进电机
http://blog.gkong.com/more.asp?name=sdsplc&id=20740#57352
直流电机H桥驱动原理和驱动电路选择
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/9a66003548ab4bc6a3cc2bf7.html
舵机的原理与单片机的控制
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/e598db513e8419150df3e351.html
、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
ff
/*******************************test.c**************/ #include <linux/miscdevice.h> #include <linux/delay.h> #include <asm/irq.h> #include <mach/regs-gpio.h> #include <mach/hardware.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/init.h> #include <linux/mm.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/types.h> #include <linux/time.h> #include <linux/timer.h> #include <linux/moduleparam.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/errno.h> #include <linux/ioctl.h> #include <linux/cdev.h> #include <linux/string.h> #include <linux/list.h> #include <linux/pci.h> #include <linux/gpio.h> #include <asm/uaccess.h> #include <asm/atomic.h> #include <asm/unistd.h> #define DEBUG #ifdef DEBUG #define DBG(...) printk(" DBG(%s, %s(), %d): ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); printk(__VA_ARGS__) #else #define DBG(...) #endif #define DEVICE_NAME "stepper_motor" #define delay_time_ms 1000 int ret; unsigned long motor_table [] = { S3C2410_GPF(0),//nss out S3C2410_GPF(1),//sck out S3C2410_GPF(2),//mosi out S3C2410_GPF(3),//miso in }; unsigned int motor_cfg_table [] = { S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, }; #define SET_A_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],1)) #define SET_A_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],0)) #define SET_B_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[1],1)) #define SET_B_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[1],0)) #define SET_C_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[2],1)) #define SET_C_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[2],0)) #define SET_D_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[3],1)) #define SET_D_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[3],0)) ssize_t misc_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos) { DBG("write \n"); int ret; char *commad=0; if (count == 0) { return count; } commad=kmalloc(count+1,GFP_KERNEL);//need print it using %s, so plus 1 byte for '\0' ret = copy_from_user(commad, buf, count);//if success,ret=0 if (ret) { return ret; } commad[count]='\0'; DBG("commad=%s\n",commad); DBG("ret=%d\n",ret); //to test the command "set to 1" or "clear to 0" if correct 代码做管脚测试用到 if(strncmp(commad,"SET_A_HIGH",count)==0) {SET_A_HIGH;DBG("excuting SET_A_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_A_LOW",count)==0) {SET_A_LOW;DBG("excuting SET_A_LOW succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_B_HIGH",count)==0) {SET_B_HIGH;DBG("excuting SET_B_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_B_LOW",count)==0) {SET_B_LOW;DBG("excuting SET_B_LOW succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_C_HIGH",count)==0) {SET_C_HIGH;DBG("excuting SET_C_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_C_LOW",count)==0) {SET_C_LOW;DBG("excuting SET_C_LOW succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_D_HIGH",count)==0) {SET_D_HIGH;DBG("excuting SET_D_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_D_LOW",count)==0) {SET_D_LOW;DBG("excuting SET_D_LOW succes !\n");} return ret ? ret : count; } ssize_t misc_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos) { DBG("read \n"); return 0; } static int misc_release(struct inode *inode, struct file *filp) { DBG("release \n"); return 0; } static int misc_open(struct inode *inode, struct file *filp) { DBG("open \n"); return 0; } static int misc_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg) { int i=0; DBG("cmd=%d\n",cmd); DBG("arg=%d\n",arg); if (cmd)// 1,ONE DERECTION { for(i=0;i<arg*1000;i++) { DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i); SET_A_HIGH; SET_B_LOW; SET_C_LOW; SET_D_LOW; udelay(delay_time_ms); SET_A_LOW; SET_B_HIGH; SET_C_LOW; SET_D_LOW; udelay(delay_time_ms); SET_A_LOW; SET_B_LOW; SET_C_HIGH; SET_D_LOW; udelay(delay_time_ms); SET_A_LOW; SET_B_LOW; SET_C_LOW; SET_D_HIGH; udelay(delay_time_ms); } }else{ for(i=0;i<arg*1000;i++) { DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i); SET_A_LOW; SET_B_LOW; SET_C_LOW; SET_D_HIGH; udelay(delay_time_ms); SET_A_LOW; SET_B_LOW; SET_C_HIGH; SET_D_LOW; udelay(delay_time_ms); SET_A_LOW; SET_B_HIGH; SET_C_LOW; SET_D_LOW; udelay(delay_time_ms); SET_A_HIGH; SET_B_LOW; SET_C_LOW; SET_D_LOW; udelay(delay_time_ms); } } } static struct file_operations dev_fops = { .owner = THIS_MODULE, .open = misc_open, .read = misc_read, .write = misc_write, .release= misc_release, .ioctl= misc_ioctl, }; static struct miscdevice misc = { .minor = MISC_DYNAMIC_MINOR, .name = DEVICE_NAME, .fops = &dev_fops, }; static int __init dev_init(void) { int ret; int i; for (i = 0; i < 4; i++) {//配置管脚的out in 模式 s3c2410_gpio_cfgpin(motor_table[i], motor_cfg_table[i]); s3c2410_gpio_setpin(motor_table[i], 0); } ret = misc_register(&misc); //InitRc522() ;//初始化 printk (DEVICE_NAME"\tinitialized\n"); //open_flag=0; return ret; } static void __exit dev_exit(void) { DBG (DEVICE_NAME"\texit\n"); misc_deregister(&misc); } module_init(dev_init); module_exit(dev_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("Song.");
/********************************test_app.c**************/ #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <stdlib.h> #include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #include <sys/ioctl.h> #include <fcntl.h> #include <linux/fs.h> #include <errno.h> #include <string.h> #define DEBUG #ifdef DEBUG #define DBG(...) fprintf(stderr, " DBG(%s, %s(), %d): ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); fprintf(stderr, __VA_ARGS__) #else #define DBG(...) #endif int main(int argc,char* argv[]) { int fd = open(argv[1], 0); if (fd < 0) { perror("open file "); return 1; } ioctl(fd,1,90); DBG("test_app end\n"); close(fd); }
测试内核的mdelay,mdelay,udelay函数的精度,使用示波器测量之。
/*******************************test.c**************/ #include <linux/miscdevice.h> #include <linux/delay.h> #include <asm/irq.h> #include <mach/regs-gpio.h> #include <mach/hardware.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/init.h> #include <linux/mm.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/types.h> #include <linux/time.h> #include <linux/timer.h> #include <linux/moduleparam.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/errno.h> #include <linux/ioctl.h> #include <linux/cdev.h> #include <linux/string.h> #include <linux/list.h> #include <linux/pci.h> #include <linux/gpio.h> #include <asm/uaccess.h> #include <asm/atomic.h> #include <asm/unistd.h> #define DEBUG #ifdef DEBUG #define DBG(...) printk(" DBG(%s, %s(), %d): ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); printk(__VA_ARGS__) #else #define DBG(...) #endif #define DEVICE_NAME "stepper_motor" int ret; unsigned long motor_table [] = { S3C2410_GPF(0),//A相 S3C2410_GPF(1),//B相 S3C2410_GPF(2),//C相 S3C2410_GPF(3),//D相 }; unsigned int motor_cfg_table [] = { S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, }; #define SET_A_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],1)) #define SET_A_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],0)) static int misc_release(struct inode *inode, struct file *filp) { DBG("release \n"); return 0; } static int misc_open(struct inode *inode, struct file *filp) { DBG("open \n"); return 0; } static int misc_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg) { int i=0; DBG("cmd=%d\n",cmd); DBG("arg=%d\n",arg); if (cmd==1)// 1,ONE DERECTION { for(i=0;i<10000;i++) { DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i); SET_A_HIGH; udelay(arg); SET_A_LOW; udelay(arg); } }else if (cmd==2){ for(i=0;i<10000;i++) { DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i); SET_A_HIGH; mdelay(arg); SET_A_LOW; mdelay(arg); } } else if (cmd==3){ for(i=0;i<10000;i++) { DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i); SET_A_HIGH; ndelay(arg); SET_A_LOW; ndelay(arg); } } } static struct file_operations dev_fops = { .owner = THIS_MODULE, .open = misc_open, //.read = misc_read, //.write = misc_write, .release= misc_release, .ioctl= misc_ioctl, }; static struct miscdevice misc = { .minor = MISC_DYNAMIC_MINOR, .name = DEVICE_NAME, .fops = &dev_fops, }; static int __init dev_init(void) { int ret; int i; for (i = 0; i < 4; i++) {//配置管脚的out in 模式 s3c2410_gpio_cfgpin(motor_table[i], motor_cfg_table[i]); s3c2410_gpio_setpin(motor_table[i], 0); } ret = misc_register(&misc); //InitRc522() ;//初始化 printk (DEVICE_NAME"\tinitialized\n"); //open_flag=0; return ret; } static void __exit dev_exit(void) { DBG (DEVICE_NAME"\texit\n"); misc_deregister(&misc); } module_init(dev_init); module_exit(dev_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("Song.");